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机器人高精度喷涂系统的研究设计 鄹惠琴 (IL挂■：IrJl(i11．捌tT．业皇动化研究所) ■要当I珂总参盈异蓐圜转律的膏均匀鹿麓蒲，面键曩对象卫是任何情院下均不地被磋擅舫霉垒■炸葑莓件时，间蠢麓空棒 掇其严重．奉文舟缮我们在舞央进一向麓过程中的分折、梅尊方法．设计的专甩主机和控蕾馨i}I及相关装Jl[．探讨的垒薪美t拄 术’以厦由这一鼍警过程引发的一些心_翱尊羊。 、∥ 美簟调奠节控翻善装量 苏。蛩，、 Y、 』一、 。。％箩 即使是在现代企业中，。喷涂”也一贯祓视 过程中，在任何情况下均不能被喷涂机器人操 为精度要求较低对人体有害的作业，因此这个 作机及其末端工具——峻枪冲击碰撞，否砌会 工种常常是由一些临时招募，只经简单培训的 酿成极惨重的后果． 人员操作． 当被喷全部表面的涂层不均匀度要求达到 类似机械半精加工的情况下，人工操作就会极 其困难。如果系统规划不当，主机设计不当和 编程方式不当，即使采用机器人，也束必能胜 鼹 翻 任此项作业。 一、问题的特殊性 多年的工程研究实践证明，对所涉及阐题 的特殊性认识是否充分往往是研究工作成败的 关键。因为，针对这些特殊性的对策，往往是 我们所不熟悉的，甚至是从未遇到过面毫无定 见的。 事实上，我们所面临问题的特殊性，几乎 盘l莨爱件外形 全部是由被喷对象的特殊性所引起的。 出于发展进程的局限，这一喷涂任务长期 用户的委托任务书是这样来描述棱喷对象 以来一直采用手工作业方式，往往要经过成百 的，它是如图l所示的10种不同尺寸和形状的 次喷涂、检测，修磨、再喷涂……的过程，花 异形回转体，要求通过约10次闻歌I寅涂，总共 数百小时，合格率仍不足20％。用户单位在生 平均达到约0．13ram徐层厚度；而其全部被喷产实残中提出了采用机器人进行精密喷涂的迫 切要求，“七五”期间曾委托某研究所研制，耗 表面的涂层，不均匀允差仅为4-0．013mm．这 种误差对机械加工来说也是一种颇严苛的要 资20余万元，终园技术难度大而不了丁之。 求，但对保证整个产品的性能却是绝对必要的。 “机器人精密自动喷涂系统”开发研究任务，是 被喷工件的材质为烈性炸药，这就要求在作业 1991年机械部军工司根据全国军工的统一规 61 ～鹬戆溪≯．镬。． 瞳2工作站罩统栏图 62 !