驱动器端所需修改参数（安川II系）：.doc

驱动器端所需修改参数（安川II系）： Pn000=10参数含义：控制方式选择为位置控制（脉冲列指令） Bit0=0：旋转方向选择为CCW方向为正转 Bit1=1：控制方式选择为位置控制（脉冲列指令） Pn100=80：速度环增益（HZ） Pn101=1200：速度环积分时间常数（0.01ms） Pn102=75：位置环增益（1/s） Pn103=400：惯性比（%） Pn104=80：第2速度环增益（HZ） Pn105=1200：第2速度环积分时间常数（0.01ms） Pn106=75：第2位置环增益（1/s） Pn109=50：前馈（%） Pn10A=50：前馈滤波时间常数（0.01ms） Pn10B=102：增益关系应用开关 Bit0=2 模式开关选择为以加速度为条件，电平设定：Pn10E Bit1=0 速度环控制方式为PI控制 Bit2：保留 Pn10C=750：模式开关（扭矩指令）（%） Pn10D=3000：模式开关（速度指令）（min-1） Pn10E=10：模式开关（加速度指令）（10min-1/S） Pn110=1：在线自动调谐关系开关 Bit0=1：经常进行调谐 Bit1=0：速度反馈补正功能选择：有 Bit2=0：粘性补偿功能选择：没有 Pn111=70：速度反馈补偿（%） Pn200=4：位置控制指令形态选择开关（4倍频AB相） Bit0=4：A相+B相（4倍频）、正论理 Pn201=5000：PG分频比（p/r）编码器检出脈波數 Pn202=32768：电子齿轮比（分子）（17位编码器=217/4=32768） Pn203=5000：电子齿轮比（分母）(20000/4=5000) Pn204=0：位置指令加减速时间常数（0.01ms） Pn207=10：位置控制功能开关 Bit0=0：位置指令滤波器选择为加减速滤波器 Bit1=1：使用V-REF作为速度前馈输入 Pn208=1：位置指令移动平均时间（0.01ms） Pn300=600：速度指令输入增益（0.01V/额定速度） Pn307=100：速度指令滤波时间常数（0.01ms） Pn308=100：速度F/B滤波时间常数（0.01ms） Pn309=40 Pn401=100：扭矩指令滤波时间常数（0.01ms） Pn408=1：扭矩关系功能开关 Bit0=1：在扭矩指令中使用槽型滤波器 Pn409=2000：槽型滤波频率（HZ） Pn500=10：定位完成宽度（指令单位 pulse） Pn504=60：NEAR信号宽度（指令单位 pulse） Pn507=80：制动器指令输出速度电平（min-1） Pn508=10：伺服OFF制动器指令等待时间（10ms） Pn50A=8100：输入信号选择1 Bit0=0：输入信号分配模式 Bit1=0：/S-on信号由CN1-40输入接口输入 Bit2=1：/P-con信号测绘（P控制）由CN1-41输入接口输入 Bit3=8：P-OT信号（超程）固定为无效 Pn50B=6548：输入信号选择2 Bit0=8：N-OT信号（超程）测绘固定为无效 Bit1=4：/ARM-RST信号（报警信号）由CN1-44输入接口输入 Bit2=5：/P-CL信号（扭矩限制）由CN1-45输入接口输入 Bit3=6：/N-CL信号（扭矩限制）由CN1-46输入接口输入 Pn50E=3011：输出信号选择1 Bit0=1：/COIN信号用CN1-25/26脚输出 Bit1=1：/V-CMP信号用CN1-25/26脚输出 Bit2=0：/TGON信号不使用 Bit3=3：/S-RDY信号用CN1-29/30脚输出 Pn50F=200：输出信号选择2 Bit0=1：/CLT信号无效 Bit1=1：/VLT信号无效 Bit2=0：/BK信号用CN1-27/28脚输出 Bit3=3：/WARN信号无效 Pn600=80：再生电阻容量（10W） 控制器端需要修改参数： 第一主轴参数页面：主轴回授滤波：2（表示1000KPPS滤波） 主轴命令滤波：20000（pulse） 主轴回授滤波：20000（pulse） 标准轴解析度（分母）：20000（pulse）