可调频并联减振机构的动力学分析和应用研究.pdfVIP

可调频并联减振机构的动力学分析与应用研究 杨峰1 牛军川1,2 李勇1 1.山东大学 机械工程学院，山东济南，250061 2.吉林大学 汽车动态模拟国家重点实验室，吉林长春，130025 摘要：为克服救护车在行驶过程中存在多维振动现象，论文将某三自由度并联机构应用 于救护车担架，构建了以该并联机构为主体的三平移多维隔振模型。推导了系统的运动学和 动力学方程，对其工作空间、调频规律和动力学特性进行了研究。研究表明，机构在不同初 始位置具有不同的固有频率，从而可以实现系统的可调频振动控制。 关键词：并联机构；救护车担架；多维隔振；调频 Abstract:Toreducethemulti-dimensionalvibrationwhichexistinrunningambulances,a parallelmechanismwith3-DOFisintroducedintotheambulancestretchertobuildathree-trans lationvibrationreductionplatform.Thekinematicsanddynamicsequationsofthevibrationsystem arededuced.Andthentheworkspace,tuningrulesanddynamicscharacteristicsarestudied.The simulationsshowthatthepresentedparallelmechanismisvalidforreducingvibrationandthesystem hasdifferentnaturalfrequenciesincasethattheupperplatformofthemechanismworksonsome specificposition,soitcanbeusedtoachievetunablevibrationcontrol. KeyWords:ParallelMechanism;AmbulanceStretcher;Multi-dimensionalVibration;Tuning 可调频并联减振机构的动力学分析与应用研究 113 并联机构作为担架系统的多维减振主体机构，在机构原动处辅以弹簧和阻尼，形成一种弹性 支撑。建立了系统的运动学和动力学方程，研究了系统的调频特性。 2 3一PRC并联机构减振平台结构 图l所示为3一PRC三平移并联机构，上平台为动平台，下平台为静平台。容易分析，动平 台有上下、前后、左右三个平移自由度。机构由三组移动副P(AI，B。，C。)、转动副 图1 3一PRC并联机构的结构简图 3减振平台运动学分析 建立图1所示坐标系0一戈弦，尺寸标注如图所示。易求得其机构位置逆解为 (1) d，=％+j4±~／R，b，=％±√哺，z。=％±√R 根据机构位置逆解，容易推得机构位置正解，这里不再赘述。并联机构动平台P点的速度 为 咋=∽砟j，}T=G，i=q{口。6。z。}t (2) 其中，G口为机构的一阶运动影响系数矩阵。根据该机构位置正解方程％=工(口。，6t，Z-)， ％=厶(口l，，l。)，知=厶(口。，Z。)可求得 《q’=Oi／Oj，(i=六五点J=口l，bl，z1) (3) 4减振平台动力学分析 该机构为一复杂动力学系统，可忽略机构中各杆件及滑块质量，只计及动平台的质量， 由Lagrange方程可推得该系统的动力学方程为 Mi+Ks=F (4) 式中：譬——点P在参考坐标系D叫垆中的输出微量矢量，暑=(Axp，峨，她)7； 114 现代振动与噪声技术(第lO卷) 肛质量矩阵，M=diag(m，m，m)，m为动平台的质量；