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二维图象重建与立体匹配正则化 阎冬梅‘曾峦+张展弘” (o总装备部指挥技术学院 lOl416) 841700) (★‘新疆马兰89809部队—9分队 内容摘要 初级视觉技术中的影象匹配问题是在哈达玛(HadⅫard)意义卜-的 不确定性问题。本文在分析摄影几何点相对运动的基础上，得出二维图象重建模 型；重建模型可在图象正直化、立体匹配偏差梯度约束等方面应用，以解决匹配 的多义性问题，是立体匹配问题正则化的有效途径。 关键词 摄影几何图象重建多义性正则化 在一个典型的基于特征匹配的立体视觉系统中，不确定性问题土要表现在特 征提取、特征拟合、立体视觉系统标定、影象匹配、二维重建等方面。由于受光 照条件、景物几何形状和物理特性噪声干扰和畸变、摄象机特性以及摄象机投影 参数等因素影响，同一空间物点在不同视点的投影图像存在差异。同时，不同视 点投影图像的差异和物体表面这一局部同另一局部结构上的相似性使得图像对应 关系呈现多义性．克服多义性，将匹配中的不确定性问题正则化的有效途径是利 用各种先验知识导出的约束准则消除歧义点，提高匹配的置信度。本文在分析摄 象机相对运动所引起的图象平面成像点位置运动的基础上，建立二维图象重建模 型。该模型适用于以灰度统计特征和图象不变特征为匹配基元的立体视觉系统， 利用。虚拟”建立匹配偏差梯度约束，从图象结构信息和视差相容方面实现全局 意义上的最佳匹配。 一摄影几何意义下的二维重建 1．1摄影几何模型： 二维图象形成的一般几何模型定义为： 置=g(i) (1) 式中g(i)是关于景物点i=(x，J，，：)7到图象点t=(‘，只)7之间的不可逆儿何变换函 数，显然它与摄影几何、透视模型和所选择的坐标轴直接相关： 摄影几何后投影模型如图1．1所示，测 量坐标系x，轴与y，轴与图象坐标系的z轴与 y轴相重合，乙，轴为摄象机的光轴．与图象 平面相垂直。光轴与图象平面的交点，即为 图象坐标系与测量坐标系的原点“o，o，o)．投 影中心。l与。间距为摄象机焦距，记为 图1．1后投影模型 (o，o，，)。空间P物点j=(x，y’z)7后投影丁-图 象平而D一掣内n像点x，=(x，，只，0)7，图中 的成像模犁约束付丁含有j，、 j，．和i的二维线段卜任一物体点所对虑的图象平面 一233 』二的成像点。这三点具有共线关系： (j，一j。)=七(j。一j) (2) 写成矩阵形式： (3) 引川叫 阱噼印 (4) r．．．．．．．．．。．．L，．．．．．．．．．．。L ‘”了一1I●I●●●●●llJ =怔] 在无穷远视场或大 有z-厂，可以将上式近似为 阱圈 (5) 记为‰=艋。 一般情况，求解所选定的任意坐标系与图象平面中心的坐标关系，。上式可改 写为： ㈣ -．．．．．．．．．．．．．．．．．L ‘蚱√，．．．