哈密顿控制系统和辛几何方法.pdfVIP

l中目控Ill会谈论文集，。1-15 1998年9月16-22耳。浙江宁波 哈密顿控制系统与辛几何方法 程代展 (中国科学院系统科学研究所) 摘要：哈密顿系统是经典力学的基础．本文首先对其从经典到近代的不同表现形式做一个 比较．其次介绍辛几何方法．讨论辛群、辛代敏、辛流形．polsSOll代数等主要工具覆其在哈 密顿系统研究中的作用．接着在上述几何框架下讨论哈密顿控制系统，井对目前曲研究成果 与研究动向做一十介绍．最后讨论哈密顿函数方法在控制问题中的作用． 一．引言 哈密顿系统是经典力学的基础。不仅保守场下的动力系统满足哈密顿方程，许多其它 系统，包括一类网络、化工、生态等系统也满足哈密顿方程。不仅如此，还有其它类型的 问题会导致或可以转化为求解啥密顿方程，如利用极大值原理求解最优控制问题等。 经典的哈密顿系统虽然具有结构的完美性．但历史上由于缺少适当的手段进行研究． 因此。在实际应用上曾一度受到了冷落。近三十年来，辛几何理论的发展为哈密顿系统理 论研究和应用提供了坚实的基础。辛几何由于对动力系统特殊的内在亲和性，在动力系统 的研究中起着日益重要的作用。目前，辛几何与辛方法已成为多学科的研究焦点。 就力学而言，在[5】中被称为力学方面“经络”的【l】【2]以及较近出版的P·4】，给出了 哈密顿系统完整的几何框架。目前辛几何已成为动力系统研究中独占鳌头的有力工具· 新近作为数学进展出版的f61，在其封底上写着；“本书的目的是将……经典力学， 统计物理学，量子力学用统一的工具一辛几何来处理”，这显示了辛几何方法的一统威力 (unif、,ingpm、，ers)，辛几何自身作为一个数学分支，也是一个前沿发展方向。 我国学者冯康教授首刨的辛算法f7．8】，在学术界享有盛名，在国际上也日益受到重霉， 辛算法的基础是辛几何，特别是辛结构对算法的不变性。辛算法不仅在理论上促进着睾咒 何的发展，也为哈密顿系统的研究和控制的数值及计算机实现提供了有力工具。 哈密顿系统及哈密顿函数方法与控制理论联系密切，它不仅包括直接对哈密顿系统的 控制的研究19．101，也表现在哈密顿方程及哈密顿函数方法在最优控制，Ⅳ∞控制．代敷 得到应用。有人也试图将其推广于如混杂系统控制以及更广泛的带动静两态的控制系统中 去113]。辛几何方法可望成为微分几{可之后的另一个研究控制理论与应用的强有力的辩： 工具。 二．哈密顿系统的表现与基本特点 哈密顿系统的经典表现是 ‘ j铲万 (2．1) 【舻一百 这里口是哈密顿系统函数，q是广义坐标，P是广义动量。令 ，=(三。台) 这时(2．1)也可以表示成 t=J(dn)1 ，，，、 ～‘‘J 这种传统的表现方式形式清晰，使用方便，但它依赖于坐标．因为在(2．2)中我们可以 用任何非退化的反对称矩阵Ⅳ代替以它仍然是一个哈密顿系统，但却不能直接表示成(21) 的形式。因此(2．1)是～个“不自然且不一般的表示”[14】。 第=种表现方法是辛流形方法．一个微分流形肘带上一个反对称、非退化、闭、二 阶协变张量场国，记作(，∞)，就称为一个辛流形。借助于Dauboux定理，我们可以 简单地把∞当作一个作用在向量场五巾‘，)上的双线性形式。它在局部坐标下可以表示 成为 曲(五小誓，))=爿二)Ⅳ誓。) (2．3) 这里Ⅳ是一个反对称、非退化常数矩阵。 在(2．3)中，如固定z(，)．则国I＆。)，·J变