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基于CompactPCI总线的机器人控制器的设计
孙发杰赵雁南王家廒贾培发
清华大学智能技术与系统实验室，清华大学计算机系，北京100084
edu．cn
竭@s100％cstsingboa
摘 要本文介绍了一种基于CorapanlPCI总线的机器人控制器的设计和软硬件实现；讨论了使用
关键词CompactPCI总线，机器人控制器，DSP处理器．CAN总线，现场总线
of ControllerbasedOII Bus
Robot
Design CompaetPCI
Peifa
SUN ZHAOYannanWANG JIA
Fajie Jiaqin
and
TheStateKeyLab．ofIntelligentTechnologySystem,
Scienceand 100084
DepartmentofComputerTechnology,Beijing
sO固s1000e．cs．tsing}lua，edu．cn
which Busandtherobotcontroller’S
AbstractThisarticledescribesarobotcontrollerisbasedonCompactPCI
in in
forthemanufactureenvironmentChina(2)Flexibilitysystemconfiguration(3)
advantages：(1)Suitability
articleintroducesthe andmethodthatis
technology
Hi曲一performmaceandtow—price(∞High-reliability．This
intherobotcontroller．
used
Bus．Robot Bus
KeywordsCompactPCIController，DSPProcessor,FieldBus，CAN
1引言
目前，国内工业企业使用的机器人大部分是国外产品。国外的机器人技术对我们不公
开，造成机器人出现故障后维修时间很长。因此研制工业机器人控制器对于我国工业企业
的生产自动化和我国机器人产业的发展具有重要意义。
经过对美国Unim撕Oil公司的PUMA562、日本WacoGiken公司的PC．Xll等机器人
控制器的研究发现，现有机器人控制器的特点是硬件上分层控制，许多都是由上位机和下
位机组成。虽然这几种控制器中的上、下位机采用的处理板不同，但完成的任务类似，上
位机完成运动学的计算和轨迹规划等功能；下位机完成各个关节的轨迹插补和运动控制。
由于计算机技术的发展，硬件可选择的范围比以前有了大幅度的增加，系统总线方式
采用簧片式插槽，可靠性低，在机器人控制器中使用降低机器人控制器的可靠性，容易出
现故障：MVME系列工控机采用VME总线，可靠性比较好，但软件的开发环境比较差，
不利于软件的开发和调试；面使用CompactPCI总线的CC5既可避免簧片式插槽的缺点，
又具有良好的开发环境。因此我们设计了一种基于CompactPCI
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