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快速智能PI控制器 钟庆昌 谢剑英 上海交通大学自动化所， 200030 摘要 本文将时问最优控制基本原理与PI控制相结台．提出了一种基于规则的快速智能PI控制 器RIPI．该控制器兼具=者的优点，设计简单、动态响应快、鲁棒性好，特别适合于工业应用。 关键词 时间最优控制，智能控制，规则控制，PI控制 PIController RapidIntelligent ZhongQingehang，XieJianying Institute ofAutomation，ShahghaiUniversity，200030 Jiaotong Abstract PI combinesthcbasic ofbothtime controller RapidIntelligentController,which theory optimal andPI structureand androbusmasswhichis controller,ispresented．its performance simple good ofdynamics shownthesimulationsarccontributedtotheindustrial by appiicmions KeywordsTimeOptimal Control，ControlRule，PIContml Control，Intelligent by l引言 时间最优控制也称：最短时间控制，是指在最短的时间内以一定的控制作用使系统行为 达到指定的状态，因其控制规律在最大控制作用和最小控制作用之间切换，类似于继电切 换，故也称Bang．Bang控制iIl。时间最优控制系统具有最快的响应时间，这是许多控制系 统所期望的，因而具有广泛的应用潜力。但是，时间最优控制器设计复杂，对模型精度要 求较高、鲁棒性较差．有时甚至出现失控现象，这些大大限制了在工业控制中的应用。 本文详细分析了典型反馈控制系统的动态响应过程，将其分为六个阶段，根据不同阶 段的系统状态实施不同的控制策略。在此基础上，应用时间最优控制的基本原理，提出了 PI 一种基于规则的快速智能PI控制器RIPI(RapidIntelligentCommller)。该控制器在大偏 差阶段采用时间最优控制镶略，在小偏差阶段采用智能积分PI控制策略12]，充分发挥了时 一534 问最优控制和PI控制二者的优点，具有较快的响应速度，同时也具有很好的鲁棒性，对摸 型要求不高，而且控制器设计简单，便于在工业控制中应用。 2动态晌应特性分析 典型的反馈控制系统阶跃响应曲线如图1所示。响应过程可分为六个阶段： I；偏差变化率为负，偏差减小：偏差变化加速度为负，偏差减小速度加快。 lI：偏差变化率为负，偏差继续减小：偏差变化加速度变正．偏差减小速度放慢，壹 到偏差为0。 III：偏差变化率为负，偏差向负方向增大：偏差变化加速度为正，偏差增大的速度 缓慢减小，直到偏差增大到负向最大，偏差变化率为0。 IV：偏差变化率变正。偏差减小；偏差变化加速度为正，偏差快速减小，被调量接 近设定值。 v：偏差变化率为正，偏差继续减小：偏差变化加速度变负，偏差减小速度放慢，被 调量以小负偏差接近设定值。 vI：被调量过调，超过设定值，又出现正偏差，并不断变大，赢到偏差最大。之后 又进入第1阶段。 在阶段I和lv，有e#≥0，可以用最大的控制作用获得最快的响应速度，而且为了避免积 分饱和，在偏差较大时不引