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第四章系统辨识的经典方法 系统辨识 对线性定常系统，当输入输出数据中的观测噪声可以 忽略时，通过实验直接测取时域或频域动态响应特性 第四章 系统辨识的经典方法 （应用经典控制理论中）。 一般比较简便，效果尚满意，至今仍有实用价值。 主讲教师：郭毓 经典辨识方法主要应用范围：①寻求描述单变量线性 定常系统的频率特性或传递函数；②建立系统的非 联系方式：025 参数模型，用曲线或一组采样值来表示系统的特性； ③在实验的基础上求出系统的参数模型，再用微分方 南京理工大学自动化学院 程、频率响应函数或传递函数来描述系统。 2 第四章系统辨识的经典方法 第四章系统辨识的经典方法 经典辨识法大多是在一定的连续时间输入信号下 （非周期的或周期的），观测被辨对象对这种输 一般仅仅用被辨识系统在正常运行时自然波动的输 入作用的响应，例如阶跃响应或频率响应。再由 入输出信号辨识系统，往往只能得到不太精确的结 这些响应特性求出系统的参数模型。 果。 时域法，频域法，相关分析法 原因：系统内部扰动信号的功率谱可能太窄，而且 阶跃 实际所能得到的输入输出信号的记录总是有限 （采 脉冲 非周期 样周期不可能无限小），所以利用这些有限的数据 激励信号 斜坡 来计算相关函数，获得的系统模型，在精度上往往 正弦 周期 不高。 伪随机二位式序列 3 4 第四章系统辨识的经典方法 第四章系统辨识的经典方法 如果允许，一般从外部引入测试信号来获得较高 §4-1 时域法 的辨识精度或缩小所需的辨识时间， 阶跃响应法 非周期信号—— 测过渡过程数据 冲激响应法 向被测对象施加 特点：方法直观，试验原理简单，输入扰动信号容易 周期信号 —— 测稳态数据 获得。 信号：阶跃或矩形脉冲 一般：时域法、频域法—— 离线辨识 相关分析技术逐步引入系统辨识中之后，才使 例如电器系统突然合上或断开开关，流体系统突 在线辨识成为可能，并大大减少了随机测量误差对辨 然打开或关上阀门等。 识结果的影响。