ABB_Robot中文教程.doc

基础部分 第一章 机器人系统介绍 7 第一节 系统介绍 7 1.1.1 基本结构 7 1.1.2 ABB机器人规格及分类 8 1.1.3 机器人系统软件 24 第二节 机器人示教 25 1.2.1 操作面板 25 第二章 基本操作 30 第一节 机器人启动 30 2.1.1 机器人开机 30 2.1.2 自动生产 32 第二节 机器人坐标系 37 2.2.1 工具坐标系－TCP 38 2.2.2 工件坐标系－Wobj 43 第三章 指令基础 47 第一节 基本运动指令 47 第二节 输入输出信号 51 第三节 通信指令（人机对话） 54 第四节 程序流程基本指令 55 第五节 时钟指令 57 第六节 赋值指令 58 第七节 其他指令 58 第四章 输入输出 59 第一节 输入输出板 60 4.1.1 输入输出板分类 60 4.1.2 输入输出板连接 64 4.1.3 输入输出板地址 66 第二节 输入输出窗口 68 第三节 定义输入输出板 71 第四节 定义组合输入输出信号 75 第五节 定义输入输出信号 80 第六节 定义系统输入 88 第七节 定义系统输出 93 第八节 定义信号连接 97 第九节 输入输出板类型 102 第五章 文件管理 106 第一节 备份 106 第二节 载入 111 第三节 文件管理 112 编程部分 第一章 数据类型 117 第一节 数据构成类型 117 第二节 数据类型 117 第三节 数据命名 119 第四节 数据性质 120 第五节 数据范围 121 第六节 数据表达式 123 第七节 数据初始值 124 第二章 指令 126 第一节 运动控制指令 126 2.1.1 AccSet 126 2.1.2 VelSet 127 2.1.3 ConfJ 128 2.1.4 ConfL 129 2.1.5 SingArea 130 2.1.6 PathResol 131 2.1.7 SoftAct 133 2.1.8 SoftDeact 134 第二节 外轴激活指令 135 2.2.1 ActUnit 135 2.2.2 DeactUnit 136 第三节计数指令 137 2.3.1 Add 137 2.3.2 Clear 138 2.3.3 Incr 139 2.3.4 Decr 139 第四节 输入输出指令 140 2.4.1 AliasIO 140 2.4.2 InverDO 141 2.4.3 IODisable 142 2.4.4 IOEnable 144 2.4.5 PulseDO 146 2.4.6 Reset 147 2.4.7 Set 148 2.4.8 SetAO 148 2.4.9 SetDO 149 2.4.10 SetGO 150 2.4.11 WaitDI 151 2.4.12 WaitDO 153 第五节 程序运行停止指令 156 2.5.1 Break 156 2.5.2 Exit 157 2.5.3 Stop 158 2.5.4 ExitCycle 159 第六节 例行程序调用指令 160 2.6.1 ProcCall 160 2.6.2 CallByVar 161 第七节 计时指令 164 2.7.1 ClkReset 164 2.7.2 ClkStart 165 2.7.3 ClkStop 166 第八节 中断指令 167 2.8.1 CONNECT 167 2.8.2 IDelete 168 2.8.3 ISignalDI 169 2.8.4 ISignalDO 172 2.8.5 ISignalAI 173 2.8.6 ISignalAO 176 2.8.7 ISleep 179 2.8.8 IWatch 180 2.8.9 IDisable 181 2.8.9 IEnable 182 2.8.10 ITimer 183 第九节 通信指令 185 2.9.1 TPErase 185 2.9.2 TPWrite 185 2.9.3 TPReadFK 187 2.9.4 TPReadNum 188 2.9.5 ErrWrite 190 2.9.6 TPShow 191 第十节 运动指令 192 2.10.1 MoveJ 192 2.10.2 MoveL 193 2.10.3 MoveC 195 2.10.4 MoveJDO 197 2.10.5 MoveLDO 198 2.10.6 MoveCDO 199 2.10.7 MoveJSync 200 2.10.8