变结构控制系统应用中抖动现象的分析.pdfVIP

1998中国控制与决采学术年会论文集 变结构控制系统应用中抖动现象的分析。 邓飞其刘永清冯昭枢黎雄斌 (华南理工走学自动控伽工程系·广州，510641) 摘赛讨论麦结构控制系统存在的主要问题～～抖动．分斩了蛮结构控制系统的运行机制． 建立了工程上实际运行的变结构控制系统的数学模型，确定了抖动产生曲两个原因，并用窭供 与仿真验证了本文结论，从而揭示了麦结构控制系统抖动产生的机理，为促进变结构控制技术 的工程应用提供了基础． 关键调麦结构控制，滑动模，抖动．时滞．离散化 1引 言 由于信号的采样、加工、传递等均需时间，在任何实际控制系统的反馈环节中均存在时滞， 变结构控制系统也不例外，所以变结构控制系统是控制具有滞后的系统。按照以往文献，变结 构控制系统的理想模型应是 冀cc，=，ct，xc幻，“。，，，“。，一{：：{萎：；；：；{萎；三： c，， s的系统也是无滞后系统． 根据上述分析。工程上实际运行的变结构控制系统的模型应是 x。，一，o，x“，，“ct—r，，．“cr，={：：：妻：；；：；：妻；三： cz， 即控制作用带有滞后，而反馈控制律中不带有滞后。以下称(2)是(I)的“工程实际模型”．在这 种情况下。由s=导x知，确定s的系统也是滞后系统。 系统(1)和(2)都是具有不连续性的非线性系统，这两个系统的明显差异是；两者的初始 始解条件形如 |S(fo+一)=烈曰)．0∈[～r，o]．尹∈c([一r，03，R7)(3) 下面给出线性系统 芏=AX+Bu (4) · 冒素自拣科学基盘和广东省自躲科学基金赍助项目 130 则邪一l，i。记 TAT y。∈R…。弛∈R一。1 。‘“ (5) 1；『A．¨ A．“]， Y；了1x=fM]． LA 2I ^”J Ly2j 则有 一2A—Y+l—Y (6) Iy：一AnYJ+A2zYz-+-“ 等效控制法求得等效控制 (7) 采用趋近律，取变结构控制律 (8) “=～[K，L3TAX一[-esgnS+K。s3 这里e；diag[E。，岛’．．·，￡_]0，K，为半正定或正定矩阵。则(4)的闭环系统为 (9) X；(L～S[K．L]T)AX～B[esgnS+K。s] 在实际应用中，相应的闭环系统的滞后模型为 (10) 开关函数所满足的方程是 S=[盯，L]丁X；一[五，j．]TAEAX(t)一X(t—r)] 一[esgnS(t—r)+K。S(t—r)] (】t) (11)中台有状态变量x，这时可将(1∞，(11)视为一个系统。 注1：如果按照实际情况，直接考虑含有时滞的系统，则采用等效控制法不能求出形如(7) 形的方法，将切换流形取为S=CX一0的形式，则令S=0求出的是一个超前反馈律