带拖车的轮式移动机器人系统的可控性的研究.pdfVIP

Vol 第20卷第4期 20．SS 1998年8月 机器人ROBOT Aug，1998 带拖车的轮式移动机器人系统的可控性研究。 夏毅 黄亚楼 徐国华 南川人学汁张自l、系统科学系大滓3110)‘)7 nankaieducn Eraail：huang@inet 摘要 1型移动机器人系统为对象，研究般1r标准链摆型的带拖下轮式移动 前挫术空以带一个拖下的Her0 崩L搽人系统的能挖性莳九娃一r系统的运动学方程，并给…便J‘判断能榨社构简甲彤。℃·培后0I入微分 几何r只证IIJJ．I|L类系统足能拧的． 关键词 移动机器人，啦完整约束．Jr线性系统，能挖悱 1 引言 以移动机器人为牵引1：，通过铰链装置适入多个拖寸：的多1‘体系统是。jfj{『移动机器人 研究的热点问题之一此娄系统可J越川r机场、港口等环境r的臼动导矶、装卸，这样的 系统更接近丁实际I。L。H。，所以具仃很广的麻IIj前景剃研究价值 移动机器人的运动规划tJ控制分为两个问题‘：(i)任意给定系统的初始付形，是否 存在允许的控制使它丛剑预定的目标他肜?这l】，以称为狄策问题(2)如果存在允y}：的控 制，如1口J米实现系统刈颅定轨迹的跟踪?这llj以莉；为实现问题冈而，作为移动机器人系 统的运动规划‘o控制的I前朋I．flj，系统的能控陆证明叫替r系统决策问题，即存在允n：的 控制使系统可剑达忙形空间的每‘个位置 带拖1j(一个二盘多个)的轮式移动机器人系统存在1F完整约束，属J‘作完搭约求系统． 1F完整约束条件址·类特殊的约求条什，它^·忙形卒间的切。≯问中表达，是速度的约求条 f1，前且这个约求条制小可以通过积分转化为何肜空问的约必条什||完整约求条什将减 少系统的自由度，[1]中已给口；证明，这类多f体系统，无论寸。体个数的多少，都只有两 个…扫度所以，是fi¨J‘以通过两个控制输入来拧制所有下体的逛动，盼f是一个很存易同 斡的问题 带拖1：的移动机器人系统是控制理论研究的一类1|线性系统．戈r1I线性系统的能控 性理论．任[21[3 Simeon㈧1j 1-体问采H{标准连接时的情况，即拖1‘为婀轮结构，前后拖t：之间链接点为前一拖1二1j轴 中点．…丁系统方雅足依赖丁乍体儿何参数的，上述结沦并4-：适州_r一般形式的竹标准迎 l移动机器 接本文基Ji微分儿何理论，针对一个实际的‘艾验系统(带有个拖1一的Hero {I‘I㈣…27收舶 30 机器人 1998年8月 人系统)，研究两下体采川仆标准连接时的系统的能控性． 2系统模型 2．1系统运动学方程 系统的横魁如幽l所示．该系统包括两个下体：第一个午体为Hero一1移动机器人，它 是j轮结构，前轮既是驱动轮义是转向轮，通过控制速度和角度米控制糖个印体的运动： 第一二个乍体为拖车，为两轮结构．西乍体之间采J_}j铰链相连接．考虑刘实际中的连接，改 C，L，在后面的证明中可以看到．彦条1，l：并不影响证明的一般性． 个Y —F_x 幽1 系统的运动学方科基丁F面的基本假殴： (1)下体运动在一个水平地面上． (2)乍轮的运动为纯滚动，无滑动． (3)乍体结构是关丁乍轴轴对称的 (4)尔轮与地面接触为点接触． (5)乍体为刚体． 系统的参数定义如F： 0。X．Y。(i=1．2)为乍体i的附体坐标系， OXY为系统参考坐标系． 0．(i=l，2)为X轴逆时针转到：(轴的角度． (x．，y．)(