倒立摆系统控制方法概述.pdfVIP

倒立摇系统控制方法概速 方雷隙律基 澳朗大孥科技犟院 fstwjc@umac．mo 摘饕：车文撬遵了倒蝴系兢的—般问题和倒立撼系铳傅筑控制、璜测控制、囊桔耩控制，智能控制及其建化及赭方法 之期交叉辅台的研究现状，撮出7饲立撬系硗控制方法的疑展耀劈和研究的一般意羲· 翻蜒翱：倒蝴，非蒜性系毓，交叉棕台·遗傅算法 ● L倒立摄研究的理输意羲和工程背景 控制理静在其凳展的遇程中，某一理稿的正礁性及可行性往往要通遇一侗按其理擒段封的控制器去 ◆ 控制一倜典型封象来赣整·适髓现了物理跫明的方法·倒立提就是遥棱一倜被控封象·由于例立撬本身是 一悒非鼎性、强耦台、多爱量和衽封不穗定的系航-在控制遇程中能有效地反映控制中的轩多鞠键髑题， 如翟定髑题、鲁棒性阉题、艟勤『}与题以及跟躞同题等都可以甸立摇蘑例加以研究a在印年代和70年代成 功地虑用状憋空同法使得一，二板僦立攘得到穗定控制e倒立撰的典型性在于：作焉一倜装筐，它比较筒 覃而且成本低廉·便于模撬和数字寅现多獯不同的控制方式：作羁控制封象，它又相富裎雉，只有采取有 效的控制方法方能使之成焉一但穗定的系杭·倒立摄的疆颊很多-可以是多掇的也可以是竖罩舨蓝行耦台 的·倒立捅系统控制舆火箭等最行器及援器人步行控制有很太相似之魔，因此倒立攘的研究具有重要的理 徐僵值和寅绦意羲·目前倒立耀的研究已引起国内外犟者的麂泛明注·成羁控制镇域的熟f，辣题之一。 2．倒立摄的傅统控制 停留￡睦制方法通常指的是衽典和现代控制方法。早在60年代圆外就明始了覃孟砭倒立摄的研制。例 稚壤涮器·1977年KFumta等”改用小型计算摄控制，用了降稚糕铡器和躲形函敷扳测器·他俩韶扁文 献【3】使用降稚馥测器未能成功的原因在于反鲼敌静不誊，模撮鼋路小信虢逼行不精礓，大信虢遣算鲍和 奁生禊差等髑题，监完成了倾斜尊轨上的二辙撬控制”1。道封步行棱器人的研究更具膏绦意羲。 Maletinsky等”在不直接涮量二教摁上摄偏角的情况下寅现二微撬的控制-K．Furuta等”及HM．zFarwig 等“瞧用最优状繇弱鄙器理铪青现了具有竖鼋横的三赧倒立撬的控制·可以看到·徒研究初鹩的辅助教种 到寅畴控制中瓿涮器的寅现·针算摄在控制中扮演著越来越重要的角色·在圃内黄永宣“用桎典控制理赫 ● 的疆域法解决了罩段倒立攘的控制圈题。何介圭等”4梏出目9取单辊例立耀系统主要参敷的方法。尹征琦 等“”成功地以模凝的降雅狂潮器寅现了二微倒立捅的控制·梁任秋等…。针封二教倒立擒系杭耠出三棰寅 用的敷字控制器和降陪鼠涮器a 傅统的控制理袷在毁补倒立撬控制系就畴，首先需獾得系杭平衡黠附近的檫性化模型·然後再根撼 ～54一 封系统控制所提出的性能指探要求遘行分析舆粽合·最後彀针得到期望的控制器。可兄其局限性相誉明 厢。例如，依撼三极倒立掇的艨性模型段计的控制器愿用在；#镍性仿真中，桔果是骚散的””·因此r封于 象倒立掇遭颓非腺性鞍强，模型鞍棱雅的系航(尤其是三般倒立掘)·糠性系械的段计方法很瓣遗用了· 必须毒求更有效的方法来道行合理的毅种·值得指出的是，其他翳多高板控制方法舆傅杭控制方法存在交 叉现象·例如，智能控制系就往往以一徊或多徊傅杭控制系杭焉其“孰行横耩”·反映了控制系统中庸泛 存在的一獯“嵌套”式桔橘。遭黠徒下文中可以看到。 ● 3．倒立撬的预测控制舆燮秸棒控制 寅傺系航的多樊性舆傅杭控制理褊封模型的依耜性之同的矛盾十分尖筑，焉了解决遭倜矛盾，控制 工作者先後鞠明了自遗愿控制、预测控制舆燮桔樽控制等途径a它们所依撩的明於模型和攫勤先翳知藏比 较少。一般倒立撬敦摹模型的非艨性徙本簧上是可析的，HHemarni等“”引入由硬件罨路宣琨的非裱性 ● 反馈抵消系统的