递阶智能控制系统的结构.pdfVIP

递阶智熊控制系统的结构’ 譬 藏喜兴 (中离工业走拳tt控螂究所) 一鬟械研究鼍瞬■蕾鞋■囊麓的培转橱曩，首先舟耀遣骱智麓机嚣的一般结拇，接着讨论与埴飒曩辏童有关时决策段鲭 糟，然后拜究协啊氧和撬行曩盼拄鲁尊袖曩墨· 髓谭甲张洲嚣尸曩 行，并且采用自底向上的方法完成：与底层有 一、引言 关的值和概率首先被更新．知识库的完全更新 也被同时执行． 递阶智能控制(HierarchicalIntelligent三个迭代层的结}弩模壅描述各个硬件单 元，包括存储暂时和永久信息的专用存储器，存 Contr01)是在研究早期学习控制系统的基础 上，从工程控制论[妇角度总结人工智能与自适 储各种概率、值和终端装置信息的存储器，以 应控制、自学习控倒和自组织控制[2～4]的及甩于每层的其它专用硬件单元。 关系之后面逐渐形成的，也是智能控翩的最早 本文将首先介绍递阶智能机器的一般结 理论之一[5～6]． 构，接着讨论与组织模塑有关的决策段结构，然 现巴提出一些递渐控制理论．一种是由萨 后研究协调级和执行级的控制结构模型。 里迪斯(Saridis)提出的基于3个控制层次和 坤D1(精度随智能降低而提高)原理的三级递 二、递阶智能机器的一般结构 阶智鲍控稍系统[5，7～10]．另一种是由维拉 递阶智能控制系统是由三十基本控制级构 (VIlla)提出的基于知识描述和数学解释的两 成的，其级联交互结梅如图1所示．圈中，庀 层混合智能控制““”．这两种系统的控制理论 在许多方面具有比较密切的关系．本文仅以萨 为自执行级至协调级的在线反馈信号；卫为自 协调级至组织级的离线反馈信号；c；{f1，f。 里遭斯提出的系统为例，讨论递阶智能控制系 …，f。}为输入指令；U={“l，l…，“．}为 统的结构。 分类器的输出信号，即组织器的输入信号。 根据IPDI原理，可把递阶智能控制系统分 为几个子系统，并对每个子系统导出计算模块。 全部子系统连成树状结构，形成多屡递阶模型。 为了实现递阶智能控制算法，需要一些特 别簿单的结构．专用硬件被装入组织级和协调 级以便于系统的更新．更新内容涉及各个独立 圈l遵阶智能眷的一般绩梅 单元和派生单元现存的值、概率分布函数以及 这一递阶智能控制系统是个整体，它把定 与具体规划有关的知识库．更新跟随规划的执 ·奉研究得措重索直辖辩学基盒、■士点薹盘和耕■睿科技专理基垒费骑 性的甩户指令变换为一个物理操作序列．系统 的输出是通过一组施于驱动器l挎具体指令来实 现的．一旦接收到韧始用户指令，系统就产生 操作，这一操作是由一组与环境交互作用的传 感器的输入信息决定的．这些外部和内部传藤 器提供工作空间环境(外部)和每个子系统状 况(内部)的监控信息。对于机器人系统，子 系统状况有位置、蘧度和加速度等．智能机器 融合这些信息，并从中选择操作方案o”． 三个控制层级的功能和结构如下。 level) 1．组织扳(Organization 组织级代表控制系统的主导思想，并由人 工