仿人智能控制和模糊控制神经网络融合技术.pdfVIP

仿人智能控制与模糊控制神经网络融合技术+ 章兢 (湖南大学电气工程系，长沙，410082) 摘要 ● 于基本HIC和一般模糊控制器．文章最后提出一种正交基函数神经网络模型实现HIFC的 方法，为HIFc的自学习提供了一条有效途径． 关键词：仿人智能控制模糊控制神经元网络 ● 1．引言 Austrom指出”1，模糊逻辑控制、神经元网络和专家控制是三种典型的智能控制方法． 模糊逻辑控制、神经元网络控制及其两者的结合又是目前研究的热点． 在智能控制方法中还有一种典型的方法就是仿人智能控制器．无数事实表明，迄今为 止，世界上最高级最有效的控制系统是人类自身．因此研究人类自身表现出来的控制机 制，并用机器加以模仿是智能控制研究的重要途径．入是一个极为复杂的系统，建立一个 完整的人控制器数学模型几乎是不可能的，但是模仿操作人员的控制经验，针对菜类工业 过程的特性，总结提炼出仿人控制规律还是可能的和可行的．重庆大学周其鉴等人提出一 种仿人智能控制算法p1就是成功的方法，它特别适用于带纯滞后环节的一阶惯性环节对象 的控制，而大部分工业过程可以用带纯滞后环节和一阶惯性环节近似表示，这就为这种工 业过程自动控制提出了一条有效的途径． 然而单一的智能控制方法是有缺陷的，因此将智能控制与传统控制相结合，将多种智 能方法综合集成，取长补短，充分发挥各自的优势，是当前国际最新智能控制方法及应用 研究的发展趋势之一． 2．仿人智能控制基本算法及其性能分析 周其鉴、柏建国于1980年针对纯滞后与容量滞后并存系统提出一种仿人智能控制饵IC) 算法【2】： ● r n-l IK^+七■∑‰,IHIar≥0 UH。{ ‘21^一】 H ；kK，‰。+斌，∑e。=心，∑e。。dleIIdt(o l ，5I l=1 ● 式中：P。一n时刻控制误差， ％．，一第i次峰值 K。一放大系数， k一抑制系数，okI ·机械工业部教育司基金资助课题 一251～ }nc将工业过程操作者的控制经验高度概括为两个极简单的控制规则，当系统误差(绝 对值)增加时，发出强烈的控制作用(闭环比例控制)；当误差趋于减小时，则取消比例控制 作用，观察等待(开环控制)．同时在误差(绝对值)由大变小发生转折时，提前对控制作用进 行一次压缩(∞．这里对系统的暂态响应和稳态响应采取两种不同的控制模式，两种模式对 应于两个．-I谓J参数，岛对付暂态响应，j对付稳态响应． 定理1 对于一阶惯性环节加纯滞后被控对象(2)式， Gp(印=篙 r=砌 (2) ● h为采样周期，d为整数． HIC具有理想的无差拍调节特性，其最少拍数为2d+l，最优HIC参数为： 彤，=面南 ④ ● J】}：上：l-e-(¨)m (4) X PK。 根据仿入智能控制算法，可求出其描述函数‘” NOo))=争¨≯z纠 (5)