管内移动机器人行走机理研究.pdfVIP

懈 能种姿眼进器膏粕和醣j孵啪傅 婿应．，翻 Ff=岱心 有： 当为全轮驱动时，Ⅳ=Ⅳ1+NZ+N3； 当为一轮驱动时。Ⅳ一Ⅳ；“=1，2，3)，N． 为驱动轮与管壁间的正压力} 当为两轮驱动时，Ⅳ；Ⅳ。+Ⅳ。(m，n=1， 2，3)，Ⅳ。，Ⅳ。分别为两驱动轮与管壁间的正 压力。 Ⅳf一， 随着力是由驱动轮与管壁问的正压力产生 越1■动式机馨^示意田 的，驱动轮数目越多，附着力越大，牵引力也 力由气缸2提供，根据行走条件，必须满足附着 越大．当附着系数为定值时，增大各轮的正压力 可增大驱动轮的附着力，但各轮的行走阻力也 力F，大于等于牵引力F-(n≥2／=己Fi)，要 隧之增大。因此，由正压力的增大而得以提高的 增大输出牵引力必须增大附着力，即必须增大 正压力Ⅳ，而Ⅳ的增大仅仅增大附着力，不会 牵引力中，有一部分消耗在由于正压力的增大 增大行走阻力，蠕动式机器人的这一特性克服 而增大的行走阻力上，轮式管内移动机器人的 这一弱点在蠕动式机器人中是不存在的。 了轮式和履带式所固有的附着力与行走阻力之 3．履带式移动机器人的行走机理 间的矛盾． 2．轮式蕾内移动机器人的行走机理 履带式移动机器人的行走机理与轮式移动 机器人的行走机理基本相似，但由于履带的特 轮式管内移动机器人是管内检测维修最常 用的移动机器人之一，轮式机器人因其运动的 殊结构，使得整条履带与管道接触处的正压力 都可产生附着力。对于有缆、深行程的移动机器 平稳性、连续性以及车辆技术的成熟性而广为 人，由于需要的输出牵引力较大，完全靠移动 应用。其行走轮数目为4N6个不等，行走轮的布 置有平面的，也有空间的。一般采用一个或全轮 载体本身的重量产生的附着力不能达到要求， 在不增加移动载体重量的情况下，利用契形增 驱动，驱动轮数目越多，机器人机动性越好，牵 引力越强．轮式管内移动机器人靠载体自重(或 压原理增大正压力，在一定程度上可以达到增 大附着力的目的，图3为履带式机器入截面受力 气压、液压、弹簧 图．则有： 支撑机构或磁吸 P t4 附力等)使各轮压 紧在管壁上，驱动 =SpR(cos．-c