Dynamic Modeling and Motion Simulation for A Winged Hybrid-Driven Underwater Glider.pdfVIP

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2018-03-25 发布于湖北
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ChinaOceanEng．，Vo1．25，No l，PP．97 112 ◎ 2011ChineseOceanEngineeringSocietyandSpringer-VerlagBerlinHeidelberg DOIlO．1007／s13344．0l1—0008—7 DynamicM odelingandM otionSimulationforAW ingedHybrid—Driven UnderwaterGlider WANGShu．xin 王树新，SUNXiu-jun 孙秀军，WANGYan-hui 王延辉， wuJian—guo 武建国 andWANGXiao．ming 王晓鸣 SchoolofMechanicalEngineering,TianjinUniversity，Tianjin300072，China Received29January2010；receivedrevisedform8October2010；accepted16November2010 ABSTRACT PETREL．awingedhybrid—drivenunderwatergliderisanovelandpracticalmarinesurveyplatformwhichcombines thefeaturesoflegacyunderwatergliderandconventiona1AUV autonomousundewratervehicle ．Itcanbetreatedasa multi—rigid—bodysystem withafloatingbaseandaparticularhydrodynamicprofile．Inthispaper,theoremsonlinearand angularmomentum areusedtoestablishthedynamicequationsofmotionofeachrigidbodyandthee行 ctOftranslational androtationa1motionofintemalmassesontheattitudecontrolaretakenintoconsideration．Inaddition．duetotheunique externalshapewithfixedwingsanddeflectableruddersandthedual一 veoperationinthrustandglidemodes．theapproaches ofbuildingdynamicmodelofconventionalAUV andhydrodynamicmodelofsubmarineareintroduced．andthetailored dynamicequationsofthehybridgliderarcofrmulated．Moreover,thebehaviorsofmotioninglideandthrustoperationare naalyzedbasedonthesimulationandthefeasibilityofthedynamicmodelisvalidatedbydatafrom Iakefieldtrials． Keywords：hybrid-driven；underwaterglider；autonomousunderwatervehicle；dynamicmodeling；momentum theorem 1．Intr0ducti0n ConventionalAUVsandlegacyunderwaterglidershavebeenwidelyutilizedasimportantplatforms inoceanexplorationduetotheirlowcostandflexibility Bachmayereta1．，2004 ．Theirimprovementsin motionperformancerelyonprecisionofdynamicmodelandbehavioranalysis．Forthat，avarietyof theoriesandapproacheshavebeenemployed． ThemotioncharacteristicsofMSV “Jiaolong’’isinvestigatedbasedonthedynamicsofundewr ater robot，wherenumericalsimulationofdescent／ascentandhelixmotionisconducted，andmotionanalysisof motionwithl