使用补偿策略的机器人遥操作系统的控制的研究.pdfVIP

第29卷第8期 计算机工程与设计 2008年4月 V01．29No．8 and ComputerEngineeringDesign Apr．2008 使用补偿策略的机器人遥操作系统的控制研究 王清阳1， 王征2 (1．华南理工大学自动化学院自动化与网络工程系，广州广东510640； 2．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳辽宁110016) 摘要：利用混杂动态系统的思想通过同时采用事件和时间驱动的执行器方案来弥补机器人遥操作系统中的不确定时延现 象．即作为控制节点的操作者的控制决策发出时间是事件驱动的(满足一定条件下)，执行器节点的接收也是事件驱动的，但是 执行则是时间驱动的。通过这样的方法确保网络遥操作系统在每一采样周期内都能得到新的控制信号，从而补偿网络延迟． 关键词：机器人：遥操作；时延；事件驱动；时间驱动 中图法分类号：TPl8文献标识码：A 文章编号：1000．7024(2008)08．2032．03 Controlofrobot measure study teleoperationsystemusingcompensatory WANG Qing—yan91，WANGZhen92 ofAutomaticScienceand China of 51 (1．School University 0640，China； Engineering，South Technology,Guangzhou Institute 2．ShenyangofAutomation，ChinaAcademy contronefand actuatorsare in Abstract：A event／time-driven tohandlethe ofuncertain thetele— predictive developed problem time—delay robot decisionthe isdriventhe theinstructionexecutedis the from event，but driven this system．The operator by by time．Through call thetime anewcontrolinstructionin related way,theteleoperationsystemcompensatedelayby every period．Aexperiment sampling ofsoftwareandhardware set and resultsshowthe the ofthismethod． (includingdesign parts parts)isup experiment validity Key words：robot；teleoperation；time·-delay；event··