自动控制理论第三章.ppt

第3章——时域分析法 3．1 典型输入和阶跃响应性能指标 3．2 一阶系统的动态响应 3．3 二阶系统的动态响应 3．4 高阶系统分析 3．5 稳定性和代数稳定判据 3．6 系统稳态性能分析 绪论 控制系统的数学模型建立之后，就可以分析控制系统的性能。在经典控制理论中，常采用时城分析法、根轨迹法或频率响应法来分析并综合线性定常系统的性能。 时域（Time Domain）分析法是在一定的输入条件下，根据描述系统的微分方程或传递函数，使用拉氏变换直接求解在某种典型输入作用下，自动控制系统时域响应（Time Response）的表达式，从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线c(t)和性能指标（描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性）。 3.1 典型输入和阶跃响应性能指标 一、典型输入信号 1. 阶跃函数 0，t 0 定义：r (t) = A，t ≥ 0 称A为阶跃函数的阶跃值。当A＝1时，称为单位阶跃函数，记作1（t）。 拉普拉斯变换 ： 如：给定输入电压接通、指令的突然转换、负荷的突变等，均可视为阶跃输入。 2. 斜坡函数（或速度阶跃函数） 斜坡函数又称为速度函数，数学描述定义为r (t) 0，t 0 定义：r (t) = Bt，t ≥ 0 斜坡函数的微分为阶跃函数，它表示斜坡函数的速度变化，故称B为斜坡函数的速度阶跃值。当B＝1时，称为单位斜坡函数。 拉普拉斯变换为 ： 3. 加速度函数（或抛物线函数） 定义： 加速度函数的一次微分为斜坡函数，二次微分为阶跃函数。二次微分表示抛物线函数的加速度变化，故称C为加速度阶跃值。当C＝1时，称为单位加速度函数。 拉普拉斯变换为 ： 4. 脉冲函数 5. 正弦函数 定义：r(t)＝A sinωt 式中 A —— 振幅 ω —— 角频率 二、阶跃响应性能指标 控制系统的时域响应，从时间顺序上，一般划分为动态和稳态两个过程。动态过程，又称为过渡过程或暂态过程，是指系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。稳态过程是指时间t趋于无穷时的系统输出状态。动态过程提供有关系统平稳性的信息，用动态性能描述（Dynamic Performance Specification）；稳态过程表征系统的输出量最终复现输入量的程度，用稳态性能Steady-State Performance Specification即稳态误差来描述。 初始状态为零的控制系统，典型输入作用下的输出，称为典型时间响应，如阶跃函数信号输入时，系统的输出称为阶跃响应。通常，控制系统的动态性能都是以系统对单位阶跃的响应为依据来评价控制系统性能的优劣。控制系统的典型单位阶跃响应曲线，如下图所示。根据系统的单位阶跃响应曲线，采用一些数值型的特征参量。这些特征参量又称为时域性能指标。 1. 动态性能指标： 1）延迟时间td ：响应曲线从零至第一次到达稳态 值的50%所需要的时间。 2）上升时间tr －它有几种定义： 输出响应从稳态值的10%到90%所需时间 输出响应从稳态值的5%到95%所需时间 输出响应从零开至第一次到稳态值所需时间 一般对有振荡的系统采用c，对无振荡的系统常用a。 3）峰值时间t p ：响应曲线从零至第一个峰值所需要的时间。 2. 稳态性能指标： 稳态性能指标主要用稳态误差e ss 描述。稳态误差是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。稳定的控制系统，才会有稳态过程，此时讨论系统的稳态误差才有意义。 3.2 一阶系统的动态响应 一、一阶系统的时域数学模型 一阶系统的时域微分方程为 式中c（t）和r（t）分别为系统的输出、输入量；T为时间常数，具有时间“秒”的量纲，此外时间常数T也是表征系统惯性的一个主要参数，所以一阶系统也称为惯性环节。 由上式在初始条件为零时两边取拉氏变换，可得其闭环传递函数为 一阶系统的结构图 二、 典型输入响应 单位阶跃响应 输入r（t）＝1（t）、即R(S)＝1/S时，系统输出量的拉氏变换式为 h(t)=c（t）=1- e – t / T t≥0 输出响应由两部分组成。一是与时间t无关的定值“1”，称为稳态分量；二是与时间t有关的指数项e – t /