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第二十二章 全球卫星定位系统 (GPS)接收机与相关设备 GPS系统是一种新型无线电导航系统。 GPS自问世以来，已充分显示了在无线电导航、定位领域的。目前几乎全世界所有需要导航、定位的用户，都被GPS的高精度、全天候、全球覆盖、方便灵活和优质价廉所吸引。 GPS现已广泛用于航空／航海导航、大地测量、地质勘探、地震测量、野外救生、探险、森林防火、飞机播种、车辆自主导航、特种车辆（警车、运钞车、贵宾车）导航／监控及机场／港口交通管理等领域。 22.1 GPS接收机自身位置fL1=1575.42MHz，fL2=1227.6MHz；测距码分为粗码C/A码和精码P码，分别提供给民间用户和军方用户，都采用伪随机码；数据码的内容包括遥测码、转换码和三个数据块，数据块中含标志码、卫星时钟改正系数、卫星星历以及卫星的概况等。Pi=[（XSi-XP）2+（YSi-YP）2+（ZSi-ZP）2]1/2+cτA+c（ΔtPR-ΔtSV）P为当前点，XP，YP，ZP为其坐标；Si为卫星，XSi，YSi，ZSi为其坐标；c为光速；A为传输中的附加时延；ΔtPR，ΔtSV为钟差。 ρPi为伪距，即含有误差的P到卫星S的距离。P的准确位置（需要解算ΔtPR-ΔtSV）。 接 收 装 置 无论使用哪种方法进行定位观测，地面上使用的仪器都是由接收GPS卫星电波信号的接收机和控制接收机、处理和输出数据的电子计算机组成。地面装置只接收信号，不需发送信号，故实际使用极为简易。电子计算机也是内装式小型微处理机，因此，整个体积非常小。接收机主要由接收天线、OEM接收模块及控制单元、显示模块、计算机接口和电源模块组成。OEM接收模块及控制单元是接收机的心脏，主要完成卫星信号的接收、信息解调、数据处理及工作进程的控制等。美国MAGELLAN公司出品的GPS-OEN模块，具有五个通道，四个通道连续跟踪4颗卫星，同时接收所跟踪卫星播发的信息。第五通道所跟踪的卫星作为备用，一旦在用的某颗卫星被遮挡或出现在水平线以下，则备用星将作为导航星。 OE模块输出多种数据信息，除星历、历书信息是二进制格式外，其余的均有二进制和十进制两种格式。通过微控制器可以控制OEM的工作状态、选择输出的信息种类及格式和航路点的设置等。输出的数据信息主要有导航定位信息、定位状态信息和导航信息等。同时输出高精度的秒脉冲信号，同步精度为0.1(m。除上述性能外，OEM模块还支持RTCM SC-104（Ver 2．0）格式的实时差分功能。 控制部分控制接收机的工作状态和进程，接收OEM模块输出的信息并进行处理，通过计算机接口，完成与主机之间的信息交换。22.3 工 作 原 理OEM模块输出的信息经处理后，得到当前的经纬度位置坐标、高度和时间等信息，并将这些信息以及接收机的工作状态、授时精度等信息在前面板上进行显示。同时，也将这些信息送入数据缓存区，供主计算机随时读取。通过计算机接口，也可以对接收机进行初始化设置。本接收机输出的秒时钟信号是一个连续的脉冲信号。可控时钟脉冲信号有单个脉冲和连续脉冲串两种输出方式，通过主计算机的设置可控制该脉冲的状态，包括脉冲的清除和设置、输出方式、起始时刻以及在连续方式输出时脉冲的周期等。在连续方式输出时，通过主计算机的控制，脉冲周期在1ms～65535ms之间可调。脉冲输出通过计算机接口与计算机ISA总线上的IRQ线（在IR地～IRQ7中选一个）相连，以便于主机采用中断方式来处理与此有关的任务。 在GPS接收机输出的标准格式信息中，其时间数据信息只到秒一级，不能满足工程任务的要求。因此在该接收机中利用OEM的时钟信号来产生毫秒时刻的数据，并将此信息也送数据缓冲区，供计算机读取。此外，该接收机保留其导航功能，配置上相应的软件，就具有导航功能。 .4 接受机的分类 GPS卫星和地面支撑系统是由专门机构投资建立、维护和运行的。一旦工作，它将昼夜不停地发送导航定位信息。这是一种可供无数用户共享的信息资源。因此，世界各国的企业公司、科研单位等相继研制各种类型的接收机。接收机可以按照不同要求进行分类。 1．按编码信息分类 (1) 有码接收机：它是已知卫星编码结构信息，利用相关技术接收的。各种用于导航和定位的接收机都采用这一技术。它的观测量主要是伪距。为了提高定位精度，经过改进增加了多普勒计数和载波相位观测量。 (2) 无码接收机：它不需要预先知道编码内容和结构。其观测量是载波相位、码相位和信息比特流。这种接收机用于精密测地工作，定位精度很高。 2．按接收的数据形式分类 (1) C／A码伪距 (2) C／A码伪距，L1载波相位 (3) C／A码伪距，L1载波相位，L2载波相位 (4) C／A码伪距，P码伪距 (5) C／A码伪距，P码伪距，L1载波相位，L2载波相位 (6)