实现微小管内行走的典型机构.pdfVIP

Vol 第20卷鹅4期 20,SS 1998年8月 机器人ROBOT Aug,1998 ：… 实现微小管内行走的典型机构+ 周建粱 龚振邦 章亚男 钱罾武 I．溉L学粘密自l械系I甜201801 摘簧 行走机构是微小掣管内机器人强重璺的部分。能实现微小管内仃走的机构彤武，r多种．奉文 ¨硷J’微小’钭管内机器人为完成管道作、啦lnJ列 r止机构据Ⅲ的曼隶；分析rJ1、l也冲击步进式、螺旋轮式、 振动足式和蠕动式等fJ：走机构的运动棘群和特点 ’ 。 若键字行走机构，微小型管内机器人 1引言 随着科学技术盼t遮发展，并种微小管道在现代化的生产1垌l生括Fft 如核电站、Ji化 企、阻、煤气输送等 起着茧要件J|J．㈧这砦管道损埘、两引起的有毒气体泄漏、爆炸等事故 时有发生，给人类零 社会造成了严驻危害．眯l此。对它们进行定期检修就显锶6睢常匿要．但 由j‘受管道空问狭窄和I环境危险的限制，州人I‘方法对其迸 f检修搬不方便．所以卿 制开 发出能进入再种微小管道以宠成如检修等撤限份业的微小删管内机器人，对『I提高检修的 可靠性、蜜仝性、经济性具仃重要意义． 一个完格钓微小，钽管山机器人t耍乜括：行走机构、能源群l通讯系统、控制系统、检 测系统和撵佧器等．其中，行走机构趋微小碰管内机器人最重要的部分，冈为它的类型决 定了桃器人行走性能的女r土1、和控制任务的难易． 2对微小型管内枧器人行走机构的要求 为r使微小J毪管lq机器人进入管道j1：完成一系列管道作业，对 r走机构提±B了如F要 求： 1 具仃实现微小符内行走必须县豁的舾种能力：力封闭和糍动 ，走r 2 结构简荦、J÷寸微小、姿态稳定性妤、远动精度商、n有t动导阳能力； ￡ 3 对管径人小聊管道形状变化、管道山髓粗糙不甲性的适麻能力强： 4 牵0』力人、运动琏度快、能轻少，以便进入嚣内较跃的艇离． 3实现微小管内行走的典型机构 由r受管内!夺问狭窄乖』管道彤状等闲素冉。影响，与在乎而I。行走相比，机器人在微小 管内行走j 有特殊性从目前人精的文献资料可以看出，陶内外的研究者都采用新材料、 新技术科1溉构心米进j，微小管内 i走机构的研究．能实现微夺管内 j走的机构形式囊|多 lq08I¨27收犒 第20卷第4期 瑚建粱等：实现微小管内 f走的典型材【构 237 种，不同的机构形式』；有不同的运动原理千¨特点． 3，’压电冲击步进式 J蕞电冲击步进式行走机构以乐电晶体仵驱动器．压电驰动器是刊删j’压电材料的逆m 电效府，具有体积小、能精效率商、响心速度快和分辨率高筲优点．这种行走机构t要包 利川惯性力和匿人静降擦力的动力学关系来实现微小篱内行走．其运动原理如俐l所示： 设向左为前进方i锄 t 1 列始状态， j走机构保持甲衡． 2 、’加在压L乜晶体上的l乜琢缓慢增加时，乐 电品体缓慢伸K，惯性力小r最人静厣擦力， 3 迅速减少l乜压，f翻过酎I体快速收缩．惯性 2 力凡r最人静摩擦力，支撑腿阳灰移动． 如泉重复 ．述过稃．行走机卡 !j就在锈‘内向Ii；『行 走列r后退，动作顺序‘o ．述过科拥反 ∞州 L 沐 2 器 ￡ 誊， 憾 蛔酗 呦。 胝电冲击步进式行走机桂f的主要特点： 】 结构简单、体积小 2 易1二控制、动 构，分别以层西犁压电晶体和般极性唰赝叱晶体薄片为驱动器，可在阿释为8mmff j符道内 oE：口 ‘I 行走，速度分别为IOmm／sec和35mm／sec．e1 3．2螺旋轮式行走机构 螺旋轮式行走机构土要包括：管外 l土机、软辅、软轴收放姨苴和管内移动单兀等．它 根据螺旋运动胤理，利1 j驱动轮与管站问 的附着力米产生推进力以实现微小管内 』： 走、其运动原理如幽2所示+刚中丽r管 内穆动单元的上体利2个轮f- 实际上为 二口-轮f 轮r可以绕轴线r 由旋转，其轴线·， ，， 管道轴线彳j一夹角 轮于倾角 ．通过撷 jh力把轮，乐紧在管道内肇上，与箭外lU 一o∥一 机通过软轴等把幽示，J向的朔矩传递给卡 体时，便产生了牵引力，即轮子0蕾毗问 l，静道2．轮f3土体 的附着／』，使得轮r在管山沿肴螺旋轨迹 划2 线滚动，从 m黄山移动蚺7c向前运动： 所加 | 翘!方向与 二述相反时，管内移动单元就向后运动． 螺旋轮式行走机构的主要特点： 1 速度快、牵引力人 2 对管释人小羊lI管道形状 1998年8门 管外电机的转速和转向即可控制行走机孛句的运动速度和方向 5 结构较复杂，尺寸难咀 微小化．东京I：大的1waoHAYASHI等人研制的微小型管内机器人，基丁．螺旋轮式行走机构， 可在内径为27mm、曲率半径为300mm的弯管中前后运动，速度为34rm／sec．Ⅱ蚰船aⅡ蚰 3，3振动足式行