示来控制理论发展方向的探讨---并行控制理论.pdfVIP

未来控制理论发展方向的探讨…并行控制理论 杜永贵 (太原理工大学自动化笨．山西太原，030024】 摘要： 本文对井行控树理’电的概念．方向．特性、方法等同题进行了初步探讨．井提出几种并行控捌的结_|勺． 关键词：井行控斜理造 巧‘ 一、引言 目前，许多优秀的控制方法得不到实际的应用，其主要原因是处理这些问题的计算机 是串行机，如果用串行实现复杂的推理，势必影响实时性．比如，利用遗传算法优化PID 参数，虽然遗传算法本身是一种并行算法，但它的研究仍在串行机上进行，无法满足在线 快速寻优的目的． 随着超大规模电子技术的发展，并行计算机已经诞生．目前并行计算机已有许多成功 应用的实例，如“深蓝”计算机利用其高速度、太存储容量和并行CPU的优势，战胜了国 际象棋冠军．随着控制领域的不断拓宽，系统规模不断扩大，对计算机提出的要求，不仅 是高速度、大存储容量、高抗干扰，而且要求它处理问题具有并行性，以适应大量数据的 处理或复杂的决策推理．预计并行计算机在未来控制领域应用将迅速展开．作为分析、设 计、研究自动控制系统的控制理论，也必须跟上时代的需要。以迎接并行控制时代的到来． 并行控制理论就是分析、设计和研究系统具有并行控制结构的理论．它是现代控制理 论、智能控制理论和并行计算机相接合的产物，是今后智能控制领域关注的。热门”话题． 二、并行控制理论 不论在古典控制理论，还是现代控制理论，以及智能控制理沦中，都包含有并行控制 的思想和方法，但并行控制理论的独立提出还是前所未有的．因此，对并行控制理论的定 义没必要过早下结论，因为并行控制理论正随着并行计算机的发展而发展，随着并行计算 机的普及而完善．下面就并行控制理论应具有的特性和特点予以讨论． 1．并行控制论的特点之一，就是它处理问题的并行性．它是利用并行计算机中不同的 CPU同时工作，完成一个推理，判断或智能化处理的决策过程．它不同于串行处理问题的 方法．这种方法只是由一台计算机一个CPU某一时刻只能处理一个推理、判断或决策．一 个问题处理完之后，才能处理下一个问题，处理问题的速度慢，实时性不好． 处理问题的并行性有两方面的含义： (1)同一个问题的不同部分的分工协作处理． 比如，在专家控制中，用IF…THEN…语句所构成的专家控制规则，把每一条或几条规则 分给不同的处理单元．当～个采样周期到来时，信息库中的信息更新之后，不同的处理单 元同时获得信息，同时推理，相匹配的那条规则会启用．它所对应的那个处理单元就会有 决策输出，面其它处理单元的输出都为零．(2)同一个问题，不同方法的同时处理．即 对于某一个控制问题。我们可以同时用专家控制，模糊控制，神经元网络控制等控制方法， 它们同时产生决策，至于采用哪一个决策，就得进行决策择优． 2．并行控制理论研究的对象．从应用上讲，不仅包括工业控制系统，而且包括农业， 经济，社会发展，遗传工程，航天工程等系统工程．从对象的持性和结构上来讲，不仅可 ·135· 以研究单输入单输出的线性系统，更重要的是可以研究多输人，多输出时变系统，非线性 系统，复杂系统以及巨系统．从目前研究领域，它不仅可以应用于古典控制理论和现代控 制理论，而且可以应用于智能控制的领域． 3．并行控制理论实现的手段，就是并行计算机．并行计算机的推广和发展，会促进并 行控制论的发展．反过来并行控制论的研究成果必然会推动并行机的发展． 4．信息共享．也就是说，每一个处理单元可以随时获取信息库的信息． 5．每一个处理单元的推理都是同步进行的，受着指挥中心的指挥． 6．每一个处理器的推理结果，要进行综合或择优． 三、并行控制论的结构框架 关于并行控制论的结构框架，目前还没有人明确提出，本文只根据自己的研究结果给 出如下三种结构，即： “分工”式结构， “招标”式结构，自学习式结构． 1．“分工”式结构 其核心思想是一个决策问题太家去分工负责，各个并行处理器共同完成一个控制问 题．其结构如下：