树形多体系统非性性动力学的Lyapunov指数数值算法.pdfVIP

+ 树形多体系统非线性动力学的Lyapunov 王琪 黄克累 陆启韶 (北京航空航天大学理学院，北京，100083) 摘要研究了树形多体系统非线性动力学的Lyalmuov指数数值方法．利 用矩阵形式给出了多体系统的正则方程及其线性化方程，并给出了多体系统 Lyapunov指数的计算方法．该算法具有较好的计算精度和通用性，既适用于自 治系统也适用于非自治系统．利用本文给出的算法可时多体系统的运动稳定性进 行分橱． 关键词多体系统，非线性动力学，Lyapunov指数 多体系统动务学方程的数值仿真是了解其动力学行为的重要手段，目前多体系统动力 学的数值方法研究多数是解决方程数值计算的速度和精度(如刚性问题、约束方程的违 约．刚柔耦合等)问题，关于系统的参数对运动稳定性的影响等方面的数值方法研究还不 多见．如文【1】仅对多体系统与非线性动力学的关系进行了论述，但未给出具体算法：文【2】 仅给出了多体自治系统运动稳定性的数值研究方法，但不适用于非保守系统．多体系统非 线性动力学特性的研究将逐步成为多体系统动力学研究的重要内容． 在非线性动力学中，利用Lyapunov指数研究系统的动力学行为是一种有效数值方法． 但是由于多体系统动力学方程的维数较高，方程的形式较复杂，在计算Lyapunov指数时， 若用数值差分方法计算动力学方程的Jacobi矩阵，要根据具体系统的动力学特性，对差分 步长进行多次调整，否则计算误差较大，使得计算出的Lyapunov指数不能真实地反映系 统的动力学行为，因此这种方法通用性较差．本文给出了树形多体系统动力学方程 Lyapunov指数的数值计算方法，具有较好的计算精度和通用性，该算法既适用于自治系统 也适用于非自治系统． 1树形多体系统动力学方程及其线性化方程 多体系统动力学方程Lyapunov指数的计算主要是系统的动力学方程及其线性化方程 的数值求解。给出这两种方程的通用形式和计算方法是Lyapunov指数计算的重要步骤． 对于具有定常完整约束的树形多体系统，当系统的广义可表示成Q(日，q)+Q+(f)时，其动 力学正则方程为91 j●i_喝酒列鼍J11Ii】●，】1 ‘国家自然科学基金和教育部博士点科学基金资助课题 302 ●，●1_ C声l=：M‘-+tpQ【日，g)+Q，(f)}声：‘+Q【日，g)+Q’(f)j (1)、。 其中：geR”为系统的广义坐标列向量，n为系统的自由度，肘为广义质量矩阵(正定对 Jacobi矩阵： 试 {T=Uj。l：、， 其中 ^=M-1只 六=‘+Q(尊，g)+Q+(f)， 于是方程(1)可写成 j=f(：，t) (2) 其中--3∈R”，方程(2)在产点的线性化方程可表示为 j=J0+扭． (3) 其中 瓠萌 以：)：錾；ag 印 OZ 兢妖 ‘J1] a叮 劫 指数计算．用差分方法计算(4)式，不仅计算量大，而且难以给出通用的算法和程序，在用 较大，若△z；取值较小，由于计算数值有效位数的限制，会使得4厂I=0．0，使计算失真