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数控油缸的优化设计 姚虹 (航天工业总工司一院十五所，北京，100076) 摘要 数控油缸是一种机电液一体化的新型伺服油缸，具有结构简单，精度高，响应快等优点． 本文就设计调试中的问题进行了探讨，建立了数控油缸的数学模型，对不同滑阀结构下的油缸系 统作了数字仿真，就存在的问题对系统进行了结构优化，并指出将来设计工作的方向。 关键词数控油缸优化设计 在实际应用中，为了提高系统的控制精度和快速反应能力，我们设计了一种数 控油缸。同伺服阀控油缸相比，这种数油缸有以下几个特点： (1)使用微机进行自动控制时，不需要单独的A／D转换，可以把数字信号直接输入 给油缸的步进电机，步进电机输出位移信号给油缸，简化了电控系统。 (2)数控油缸是数字阀与普通油缸的结合，整个系统结构紧凑。 0)数控油缸中控制阀是一个闭环，带位置反馈，提高了控制精度。 (4)结构简单，工艺性好，价格低，抗污染能力强，功耗小。 但数控油缸毕竟是一个新的液压元件，对其动静特性不清楚造成调试过程中经 常出现故障。对不满意的工作性能又无从下手加以改善，因而分析油缸特性，改善 其性能势在必行。在使用中，数控油缸经常涉及以下问题： (I)影响数控油缸性能的结构因素是什么，影响程度如何。 (2)在使用中经常发生油缸顶坏步进电机的情况，如何避免顶坏步进电机也是一个亟 待解决的问题。 ■ (3)如何使步进电机与数控油缸匹配。 本文就上述几方面进行了论述，并给出优化系统的方法。 本文得到北航吉熙章老师的精心指导，在此深表谢意1 1数控油缸的组成结构及工作原理 l】数控油缸的结构如图i所示，主要由以下几部分组成： l l l步进电机。它是一种将电脉冲信号转换成角位移的机电元件。 l1．2带螺纹和控制阀芯的丝杠，控制阀芯可选择油缸外伸和内缩的方向，调节进油 量的大小。螺纹联接反馈螺母。 l 1．3反馈螺母。它联结活塞杆和丝杠，由它实现位置反馈。 1．1．4油缸体。本油缸为非对称单出杆油缸，无杆腔由阀芯控制进出油，有杆腔不 ● 经阀口直接与油缸主油路相通。 1．2数控油缸的工作原理 给步进电机输入一定的脉冲，电机的轴即输出一个角位移，电机轴通过联轴套 带动油缸控制阀芯转动，产生与油缸体的相对偏移x。，使油缸的无杆腔与进油或回 油相通(取决于步进电机的转向)，当步进电机带动阀芯向上移动时，油缸无杆腔与回 油相通，有杆腔与高压相连，活塞在油缸作用下内缩，同时反馈螺母带动阀芯向下 移动X。时，油缸无杆腔与进油相通，活塞杆外伸，反馈螺母带动阀芯回到平位跫。 不同的脉冲输入产生不同的电机转角，也就是油缸的输入量。 2数控油缸的数学模型 在数控油缸中，阀芯设计可采取不同的开口方式，不同的开口方式系统的数学 模型也不同。 2．1预开口阀模型 建立各环节的微分方程如下： 步进电机：0=．[oaxfxdt 丝杠：X=k×0 滑阀(见图2)： 油缸： Q=AcxXt+Vc／EyxPc-Ci(Ps-Pc、 Pc×Ac=PsxAs+FI+mtxXt+BtxXt 阀的开口量：Xv=X—Xt 作拉氏变换，以Xv=0，Pc=0，5Ps处为线性化点，最后得到： 忱-m亡^ )学，十(№xm啪ct让‘B锨自化)5’(№‘％c叶，q砂，十■ 胁∞。矗糍Eyx裂A。蒜端鬻蟋器赫 融班谝黯筹