松散组合导航系统中惯导与GPS的信号同步.pdfVIP

松散组合导航系统中惯导和GPS的信号同步 李富荣 (海军航空技术学院航空特设系，青岛，266041) 秦永元 (西北工业大学自动控制系，西安，270092) 摘要本文以LTN72R惯导与TNL7880GPS组合导航系统为依托，进行了松散组合导航 系统中惯导与GPS信号同步的外推算法的研究，并通过仿真证实了这种方法的可行性。 关键词组合导航信号同步 在组合导航系统的卡尔曼滤波过程中，随时需要提取惯导和GPS的位置和速度 ． 信号，来构成滤波器的量铡，并且要求是同一时刻的位置和速度信号”】。但是，在松散 组合导航系统中，由于惯导和GPS的信息输出率是不同的，而且信号的输出也不在 同一时刻口J{”，这就需要对两个系统的输出信号进行同步处理。本文就松散组合导航系 组合导航系统为依据，进行了信号同步的仿真，得到了较为满意的效果。 1 信号同步的基本问题 且惯导信号输出 设GPS信号的输出周期为TG?s，惯导信号的输出周期为Tim， ． 迟△，o输出第一个输出量，在第一个同步点TOPS上，惯导与GPS的同步时间差为△f。， 相对TOPS，惯导延迟血。输出Toes时刻后的第一个输出量，依次类推。为方便起见，将 惯导相对同步时间点作第～次输出的延迟时间(如△f。，△f，等)为时标差，如图1所 示。 ● Ato+KoT|NstN—UTGps++KTlusNTGPs+＆tM+KuTlm 图1信号同步示意图 650 图中：长竖线表示GPS信号输出值：短竖线表示惯导信号输出值。 有信号输出，设惯导和GPS的同步时间差为缸Ⅳ。所谓同步，就是要根据(iv+I)TGPs 时间点以前的惯导输出和同步时间差缸Ⅳ，经过外推算得到惯导(信号口)在(Ⅳ+I)TG?s 时间点上的值，以获取信号彳和信号口的同步值，来构造同一时间点上的量测值。 2同步的外推算法 信号同步的外推算法，实际上就是一种信号保持器的软件实现法。 设在(冲1)个同步时间点上，惯导和GPS的同步时间差为△f，，则m阶保持器的模 型为： X(nTtm+Atl)=口o+口1Arl+122Arj+a3Ar?+…···帕m4f，(1) 式中：T：as为采样周期，即为惯导信号输出周期，缸，为需要外推算的时间间隔，且有 0≤Ar，(TINS。 ● 由于惯导的数据输出率比GPS的数据输出率要高很多倍，有足够的数据用于高阶 保持器来实现精确同步的外推算的需要，但保持器的阶数越商，所需的推算时间就越 长，会影响提取的信号的实时性，因此，在兼顾了这两方面的需要后，选用了三阶保 持器来进行外推算14】。 三阶保持器的模型为： X(nTIN$+Arf)=a0+alArl+a2A-rj+￡23A彳；(2) 三阶保持器模型的系数为： 40=X(nTms) al={1lX(nTlres)一18XI(n一1)Ttus】+9X[(n一2)‰】 -2X[(n一3)7k】