拖拉机智能导航转向控制方法研究和应用.pdfVIP

拖拉机智能导航转向控制方法研究与应用 王泷，刘刚，刘兆祥，孟庆宽，刘寅，杨飞 （中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京，100083） 摘 要：拖拉机智能导航技术是当前精细农业领域的研究热点，其中转向操纵控制技术是智能导航执行机构的关键之一。本文研究 了一种基于PID 控制的实用化拖拉机智能导航转向控制系统，该系统由转向操纵控制器、电液控制转向系统、角度传感器、压力传 感器组成；建立了拖拉机电液控制转向系统的数学模型，并根据PID 控制算法计算出适宜的控制电压信号来操纵电液转向系统，跟 踪期望前轮偏角，实现拖拉机智能导航。仿真和田间试验结果表明，该系统响应速度快，超调量小，控制精度高，系统工作稳定，能 够满足拖拉机田间工作要求。 关键词：拖拉机智能导航、转向操纵控制、PID 控制算法 中图分类号：S220.1 的导航决策控制命令即期望前轮偏角，通过安装在前轮 0 引 言 的角度传感器实时检测当前前轮偏角，并与期望前轮偏 随着环境要求和信息高科技的集约化发展，精细农 角相比较；转向操纵控制器以偏角之差作为输入，根据 业已成为农业可持续发展的热门领域[1]，它是一种把传 PID 控制算法，计算出合适的电压控制量并控制电控液 统的精耕细作理念引入到现在农业科学生产的方法。其 压阀动作，驱动转向油缸以实现拖拉机前轮转向。 中，智能导航技术在农业机械上的应用可提高农业机械 的生产率、作业精度和可靠性，减轻操作者的劳动强度， 1 转向操纵控制器硬件设计 降低生产成本，提高农产品质量。拖拉机作为重要的农 业机械，在农业生产中有着不可或缺的地位。因此，拖 转向控制系统的主要硬件设备由电液转向系统、角 拉机智能导航技术在农业生产方面的应用具有很好的发 度传感器、压力传感器、转向操纵控制器组成。本研究 展前景。∗ 自主设计了基于 PLC 的转向操纵控制器，并集成 对于农业车辆来说，转向控制系统属于智能导航技 MBS1250 型压力传感器，WYH-1 型角度传感器及 术的执行机构，是实现拖拉机智能控制的基础。本文设 ARGO-HYTOS 公司的电液转向系统，实现了拖拉机前 计了基于PID 控制算法的拖拉机转向控制系统，其算法 轮的自动转向功能及驾驶模式的切换与上报。 简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于过程控制和 其中，转向操纵控制器是整个控制系统的核心部 [2] [3] 分，它采用KSC-10 控制器，该控制器与上位机之间通 运用控制 ，在车辆的自动驾驶中也得到了广泛应用 ， 具有较好的实用性，能够有效地控制拖拉机的电液控制 过 CAN 总线连接，负责接收期望偏转角的控制命令； 转向系统，实现前轮转向。拖拉机自动转向的基本原理 KSC-10 的端口30 和31 均为功率PWM 比例输出端，最 如图0-1 所示。 大输出电流2.3A，接电液转向系统的比例方向阀，分别 + e 控制前轮左转和右转；端口37 为开关量输入端，接压力 期望前轮偏角指令 ⊗ 转向操纵控制器 电控液压阀 转向油缸 - 传感器，用以实时检测车辆驾驶模式的切换；端口 35 为模拟电压输入端，输入电压0-5V，接角度传感器，用 角度传感器 转向前轮