物体三维形状的特征视觉识别方法及其应用--一种工业机器人视觉系统研究.pdfVIP

物体三维形状的特征视觉识别方法及应用 ——一种工业机器人视觉系统的研究 王涛岳宏 王茁 (河北工业大拳) ‘吉#化工拳臃) ’ ： ■曩奉文介绍了一种利甩特征识捌攥式康理及激光扫描技术赛理对簪俸形状三摹识舅的新视蕾方击．■出Tt光先^兰j 堆嵩童采^方式，推导出了糖点三鼍坐标的投学辏噩。建立丁三堆蓐疑的特征识删模式厦理． 美t调三箍形状 视置讽捌 辩光应用 j ： 机墨人；羧堙鍪j。 j’臻fj黼 f 一、引言 三、物点三维坐标数学模型的建立 机器人人工智能技术领域中，物体形状的 以航空摄影测量学为基础建立暂点三箍生 三维识别是一项重大的技术课题。本文提出了 标数学模型。 一种利用特征识别模式原理及激光扫描技术实 现对物体形状的三维识别的视觉方法． 二、物体三维形状的特征视觉 识别方法的提出 ——州。卜。罐矮『：i|i携。誊卜．r__㈠卜．“～， 利用激光漫反射光点成双象获取物体表面 点的三维坐标信息，依此建立。高度、平面、环 形”特征识别模式原理． 用一柬激光照射物体，只要反射物体的粗 糙度在线度上比反射光为长，就会发生漫反射 而形成光亮点．用两个成象器对该点成象，即 可通过两幅图象的象点坐标推出物体表面点的 重1 t光兰●曩置讽囊再毽示t一 三维坐标．若使光线扫描物体，即可得出物体 如图1所示，物体鼍于物空闯O吣【YZ坐 表面点群的三维信息．利用计算机进行特征识 标系内，激光光点A物空间内的坐标为A(X· 别处理，建立物体形状的三维特征模式数据库， Y，Z)，物点A髟射到成囊嚣I和成童墨l的 从而实现对物体形状的三维视觉识别． 象平面上，所形成的囊点分别8。相a”虎象曩 如图l所示，由激光扫描部分，光点成象 I和成象器I的象空间坐标系分累为Oi． 部分，计算机控尉及信息处理部分构成激光三 xlylzl和O：《ly：zl，象窆河坐标愿点取其投謦 维视觉识别系统。 中心，它们在物空间上的坐标分捌为0t(X¨， 82 上的坐标分别为al(xl，y1)，a，(xl，n)，摄z；竺二垫竺受l二塾： ㈣‘7) ‘；——————————————-—————；—一 髟主崖分戮为fl，fl，转换矩阵为R。，R：． (二f,=tl一31／．) 叫I 埘： 其中 “l，巩，硼l，“2，屯，硼：分别由参量xl，Yl， 驴雕11bl,。习 x：，y±，确定，见式(3)，(4)，其他均为系统 Lf。。c。，f，，j 固有值，由系统结构确定．