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计算机科学 V01．41No．10
第41卷第10期专刊 Supp
2014
Science 0ct
2014年10月 Compufer
雷达和视觉融合的车辆前方障碍物识别研究进展
潘振华鲍泓刘丽史志坚徐成
(北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室 北京100101)
摘要障碍物识别是智能辅助驾驶的核心技术之一，需要在复杂性不断提高的环境道路中为智能车提供准确可
靠的障碍物信息，具有重要的研究意义和应用价值。通过介绍国内外基于雷达和视觉融合的障碍物识别方法的研
究进展，展望基于车载多源传感器融合的发展趋势。首先，将雷达和图像进行空间坐标融合，利用两个坐标系的透
视变换关系，将环境的深度信息映射到图像中。然后对雷达数据进行滤波、聚类，提取障碍物位置信息。其次利用
聚类结果确定图像中的感兴趣区域并对两种传感器的多目标数据进行融合，对感兴趣对障碍物进行识别。最后对
障碍物识另ll镄域的研究难点和发展趋势进行了简要论述。
关键词 障碍物识别，数据融合，智能驾驶，模板匹配
FusionforthefrontofVehicle
in ofVision-Radar
Progress ObjectRecognition
Study
Li
PANZhen-huaBAO LIU SHI XU
Hong Zhi-jianCheng
ofInformationService Union 100101，China)
Key Engineering，BeijingUniversity，Beijing
(BeijingLaboratory
AbstractObstacledetectionisoneofthecore of assisted accurateand
technologyintelligentdriving，whichprovides
reliableinformationoftheobstaclesin environmentroadfor vehicle，whichhasim—
improving intelligent
complexity
theintroductionofdomesticand researchobstacle methodof
portantapplicationvalue．Through foreign recognition
combinationof showed trendand ofthemultisensors
radarandvisionbasedon progress．wedevelopmentprospect
fusion．Firstof radarand coordinatefusion，the relationtwocoordinate
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