一阶控制器下区间对象族摄动界的计算.pdfVIP

‘中曾控制会议论文囊)，183．167 L『 1998年9月16-22日，淅江宁渡 一阶控制器下区间对象族摄动界的计算1 贾志华 伍清河 北京理工大学自动控制亲，北京i00081 I-7L■●‘■_■■rL-I■■r■l 摘要：本文研究区闻对象族的鲁棒摄动导计算问通．在控制器G(3)为一阶的情况 L■， 下·把摄动导的计年妞结为某一分段有理函数p(A)的上峭界，且sup^p(^) 只可能在p(A)的交点即表达式发生变化的点处取得。利用奉方法可进行} 棒控制器的优化设计． 关键词：区间对象族、一阶控制器、摄动界 一、引言 区间对象族P是由下式描述的控制对象全体 不确定性的加权因子。鲁捧镇定问题即要找一个真有理分式，即控制器G(s)：芸尝， 使图1所示的闭环系统对任意的P(s)∈P都是Hurwitz稳定。 图l：一个典型的控制系统的框图 在区间对象族鲁棒镇定领域前人已有了许多成果卧阮13]．[4】。这些结果对鲁棒稳 定性检验是相当成功的。但是在涉及到求鲁棒稳定性半径或摄动界时，没有解析表达 式。[4J采用的是描点方法，因而不能准确计算摄动界，更不能进行控制器的参数优化。 文献f57给出了c㈤为一阶超前控制器时摄动界的解析计算公式。本文将给出c(。)为 冒家自然科学基金和国家教委留学回日人员启动基金资助项目 一阶控制器时的摄动界计算公式，并通过饲子验证了该方法在鲁棒控制器设计方面的 可行性。 二、摄动界的计算 本文只考虑一阶控制器，设c(s)=等竿笋。于是，图1所示系统闭环特征多项 式为 ，{s．￡)=fo(s)+∑^(s)n J，●■l●■，J■●1●l ．厂o(H)=0+p)Do(s)+b(5+z)』％(s)， (3) J● 记 量：=【6162…6。+16。+2“+3…63n+l】7， (5) 6。。 时．，(s，勤中至少有一个不稳定元素。则称6。。为图1所示系统的摄动界。 不失—般性。设，0(s)稳定。由于多项式的根是其系数的连续函数，当俐。。足够 小时，．F(s，d)仍然稳定。但当恻k增加时。它有可能失去稳定性。此时必有(i)至 轴。如果对应三种情形分别定义 Pl=infl：№18*：，(0，氐)=0j m=inf{Il岛『J。：，(oo，如)=0)