一类不确定控制系统的前馈动态补偿方法.pdfVIP

—类不确定控制系统的前馈动态补偿7亨法 王起飞 航空工盘甚公司第掌一四中心 摘 要：本文提出一种基于神经网络的夏台前馈补篷的设计方祛 ，以解决工程上舶复魏控封_i珥荐，数字仿真试验表明了谈方法的有效 性。 F 关键词：工程复杂系统q T方法复合前馈补垡 i 引言 ， 3 I[orowitz提出的定量反馈理论(0FT)【1 美国加州大学教授Issac 是一种基于频率晴应的控爿系统设计方法，可以用予各种不琦定系统、 时变袭绞及非线性系统的鲁棒设计。由于QFT方法的主爱作用是保 证系统能谲足鲁棒穗定性柏蔓求，其秘静态晶质佳能不一定健■足累 统设计要求。遥常是采用设置前量谶被嚣的方法加以解决。本文摄_Il} 解决这类阔置的一种恩辱，窘用QFT方法使来校正的原始条统(穗 定的玻不穗定的，线性壕棼缀性的)穗定且其残留徽弱菲线性，然后 可以通过在绕辨汲得砑广复麓控对象的有足够糟确度的近似数学梗垂 ；再应用复合前馈孙售幔曩筑获得所要求的动静态性能指标o 2 问题描逮，邕控髓系统结构 F 考虑一应用Q T者祛能使其穗定的SIsO系统，其莉力学行为可 由下式描述： X(k+1)：f(|‘(k)，u(k，d(k)) (1) Y(k，；g(x(k’，^(k)) 羿捷动翱翻量嗓声。 蠢设在内坪反馈俸甩下，广义竣控对象仅残留徽弱非籍性，选时 方程(I)可以近饭苜或檬准毁性传谴函热的形式： (2) A‘q一‘)Y(k)=B《q一1)u(k-d)+TI(k) ^(曩。1，=l+●lq-1+…+●-q—n B(q一1)一h·+lt气一1+…‘曩-q—I 式中：Il包撬横型馔蓬、汁舁撬动和内部噪声；q。为一多延迟葺子； ^“l_1)阳B(q_1)互麓，i壁 ^“(q4‘。)一aI·§≈q一1+…一a．．q“一‘’ i-卜2J嚣可写疵： j—a(q一‘，lllk一’l 、j： 、(k)ia“(q一1)Y(K—l J，，1：k’ 一e’r9(K-!)一H(；：) 式中： l，at．…，n，bo，h1．…．hm． j ：)‘’一：。(k一!)-。·。，(k一：)．…。：‘k一：1)：l(k—t!、·一·：．f、k一一：j 结淘知圈i研示．楚奢唾苒：圭由两靠寸嘲’盘 一毛参垃 d 坤经同珞逆动忑逼迂尊，叁：图中、I(1一l勺广上泼篷：， #¨h^ 瓷鼍譬 嗣≯泞 9)最，鸸一 乇飞蔬二函 ■n的避毁 ·46- j 参数估计算法 如前所述，经过初疹校正后的广义被控对象是一个仅残留徽弱非 线性的准线性时变系统，其离敌传递函数如方程(2)所示，靛据系统 辨识的一般形式”1可知： 入(k)F(k-1)由(K—1)e(k) (4) l+九(k)由7(K—1)F(k—1)寸，(《一1)