一种滑模变结构控制器的交流调速系统.pdfVIP

中国科学技术大学学报 AND OFSCIENCETECHNOLOGY CHINA研iIv职srrY 第28卷 JOURNALOF 1998年8月 一种滑模变结构控制器的交流调速系统 肖本贤朱华炳 陈荣保 (合肥工业大学自动化研究所．台肥230∞9) 摘要本文运用滑动模的变结构控制理论。给出1用于吏流调速来境的设计方法．介 绍了用截机组成的系统．为7克服一般滑模控制存在抖动的缺陷，引入了智能积分环 节。以提高系统运行的平稳性和定位精度，减少能耗．实验证明所设计的来境具有优 良的动态和静态性能、强的虢参数摄动能力、容易实现等优点． 关奠词滑模控制，交流调速。模糊控制。误差，抖动 邛I?1l、： 也机 I目憎 ’i’p27j 由于滑模变结构控制与传统的线性PH)控制相比。对系统的数学模型精确性要求不高． 对系统的不确定参数、变化参数、数学描述的不准确性及外界环境的扰动具有完全的自适应 性。所以，近年来滑模控翻以其优良的控制性能和易于实现等特点，在交直流传动系统中的 应用日益受到重视．但变结构系统在应用中也存在着某些问题．其中抖动是一个突出的问 题，它影响了控制系统运行的平稳性和定位精度，增加了能量消耗，致使它所控制的交直流 传动的稳态精度不高． 抖动成为影响滑模控制真正投入工程应用的最主要障碍，已引起人们的普遗重视．目前 主要采用的方法一种是使继电型不连续变结构控舸输出光滑化，另一种是与线性PD构成 复合控制．采用这些方法有可能消除抖动，但同时也消除了滑模控制的抗参教摄动性和抗 干扰能力．因此。研究有效的削弱和消除滑模控制抖动的方法仍有着重大的实际意义． 本文针对滑差频率塑矢量控棚的交流调速系统，采用了在常规滑模控糖器糟出之后加 入智能积分环节，并在过渡过程中对该积分环节的参数进行模糊化调整，从而有效地解决了 滑模控制器的抖动与稳态特性．同时又体现了模糊控制在本质上的鲁棒性和对被控对象数 学模型的不依犊性，从而使两者的结合并没有降低系统的鲁棒性． 2系统的基本结构 日前高性能的交流调速以滑差顿宰型矢量控制最为常用，因其无须直接检测转子磁链 矢量，而只根据电机参数和电流指令值即可推算出，具有运算量小的特点．但该方案与电机 参数直接相关．其准确与否直接影响整个系统的控制效果．矢量控伺的目的是要实现磁场定 向控棚。它通过实时控制电机定子三相正弦电流，调节电流矢量的幅值、频率和相位，达到动 态控制转子磁通和电磁转轴，从而实现励磁电流分量如与力矩电流分量i。的解耦控制【I】． 控制原理框图如下图所示．其控制电路分为数字和模拟部分，数字部分主要完成数字式速 164 中国科学技术大学学租 第28卷 度检测、速度调节器的运算、矢量旋转和2／3变换等；上述数字化处理的结果作为定子电流 指令．然后与检测出的实际电流值相比较，控制逆变器，达到调速目的． 图1曼量控制的交流调速采皖敷字化处理与旋转变换原理圈 3滑模变结构控制的特点 寻找系统从一个结构自动切换到另一个结构的一个或几个线性切换函数．并给予实现 与构成变结构控制(Ⅵ℃)是设计变结构系统的主要问题．实际上vsc是由一组连续子系统 和一个选择逻辑转换组成，可视为～类特殊的自适应一非线性的规则控制，因其考虑了参数 极限变化范围及偏差和其导数项，因此能保证系统的动态特性及鲁棒性． 对于任意的集中参数系统，有微分方程川： J， 导=Z(轧X2，…，舀，t)(卢1，2，…，n) (1) 设在相平面X(x1．i2，…，如．f)中，有超曲面a(zl，22，…，矗)=0．在此曲面上，函