一种新型开放及其交互式机器人通用控制系统研究.pdfVIP

址20苍撕41¨| Vlfl20、SS 998 fP Jt 帆器凡ROBOT Aug．I 998 8 一种新型开放及交互式机器人通用控制系统的研究+ 陈玮周学才 摘要 PC机私JPEP多轴近r力拧tIj|J器的机器凡通川拧 制系统也“地一个活趴的川“h¨小卫提…r-种坫1 制系统． 关键词 机器k，帆器人拎i刨系统．肝放纳构和I)SJ’运功拧制器 1 引言 为丁提高控制系统的可靠怍．通¨J性日l父}．‘一『}，问叫降低系统的成本，美国通川IU机 SI眦、私{爪』℃结构控制器{￡术．十多年来． 公，d从1986年以来一商毁力r，ti制造业I}t推J 这一技术首先相：计弹机l业墩得lr人成』』J m外放。℃结构挖制技术『『{J{1千甘F，计算机挎制 器完成J’从造价昂贵的专业化人中，机jⅧ圩放、髟!小j_I=，通川个人it弹L的改革，使汁算 机艰快进入j叫l、出的每一个部『』乃簟r永打}’最近，美吲汽1‘公¨Jt世肇r芙r丌放、拟 水式控制器的自皮hji沦iⅡ：丁n汽乍制造业一JI推』H放式}^构控制j主术的必葵性．f《f：7 人{fiX,j-丁这一技术的俐f究进入剑‘个祈的阶段[H，9] 机器人挖制系统怂汁算机控制坎术晦¨{的一个皿要力I“j．jF放武绌}勾控制技术作¨锋 机l，业的成功j赶川，引起了挥lH‘≯行刈新代机器人控制系统绌构特陀的』泛关注 ji^lJ现了～批0fJ川 国外对开放』℃结构机器人控制系统的州f究从80‘}：代，lt{{}|丌始， Your J‘开发研究jH的机器人实验系统如戈同斯扪椭人。‘产研究)r发的NYMI’II‘、()l8V(211age Ⅵ111tiProcessoF MI Ilack)系统． antiEvalll8Li (SvstemforImplemeutmi【)nng 6800，＼$32016 f1。为Ef妒机，并通过所)l发的人一机界面实矾对机器人桀一特性的刨f究[1～ 4] 我国从80年代末期对开放式结构的机器人控制系统进Ⅲ研究，ji剁入863计划．经过 努力，已山现了类似国外的机器人实验系统．如沈Ⅲi自动化所开发的OS～IR(AnOpenSy吼e11] forMobileRobot)系统，囡防科技人学研制的GKD—l7弘通)1]Sk器人实验系统[6，7] 门纳起米，这些机器人实验系统都是计对机器人的某一类特性或为叮增加机器人的功 能而设计的，没仃摆脱?C-hi控制器”的状况．所构造的机器人控制系统往往比常规的机 器人控制器更为复杂，且造价昂贵，很难推J“廊川产生这种状况的中耍原冈有：①研究 ★』。尔卉岛敷JJ匝_，学科资助功¨1998—04—25收稿 辩20卷筇4期 瞄．玮等一种新型开放技交’I．』℃机}l{{几逋『f|拧制系统njj{,JI： 127 者把注意力放在扩腱机器人系统的功能上，忽略了系统的优化结构，造价以及推』‘‘应川0d 题。②机器人F化机多轴运动控制等相天技术还刁j成熟． 为了改变这种状况，从90年代开始，人”J玎始考虑发胜I)5P多轴运动控制技术，Ⅲ 现了一”j高性能、低成本的I)SP(如美国TEXASINSTRI 高速性利川这哆特性，使我”J有可能藿新考腾机器人的结构特性，研制出新～代外放，℃ 结构的机器人控制系统 奉文所训f究的新删开放及变“式机器人{中制系统，lf：是^．前人研究的基础之f：，综合 、’令iI算机技术、通讯技术、机器人打嘴0技术以及DS[’运动控制技术的』二