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用计算机辅助方法检测运动链和机构的同型对象 353 用计算机辅助方法检测运动链和机构的同型对象 浙江大学(310027)李祖踏童水光 摘要提出一个用来检测多个平面运动链之间的同型对象的恒量序列，谊恒量序列把杆的级别、自由 度和运动副的类型都考虑在内．被称为改进了的各杆总距离等级序列。提出一个算法用以得到这个恒量序 列。同时．本文还提出一个计算机辅助方法检测给定的某个这类运动链中的非同型机构。 I 关键词 同型运动链同型机构各杆总距离等级序列 运动链的分析和综合是机构设计的一个重要方 是其自由度，和类型值6的和。为了使任何不同类 面的工作。在机构设计的初始阶段对于给定杆数和 型的运动副的重度都各不相同．有必要选择运动副 自由度的某类运动链，确定其所有的非同型运动链 的类型值，因为有些不同类型的运动副的自由度是 是很有助益的。在机构综合过程中，碰到的一个重 相同的。运动副的自由度、选定的类型值和重度如 要问题就是如何检测出所给出的多个运动链中可能 (表1)所示，这样，不同类型的运动副都有不同的重 存在的同型运动链。这方面的工作已经有人正在尝 度。例如，围I中的杆路j，d，2，6，3，m，10的口值 试。美国的Rao和Yatada l／ajuL“提出了haraming number 个杆路的杆路长度为￡=D+矿=11十6=17。 tedmique技术用于检测运动链和转化机构的 同型对象。但他们只能从230个十杆单自由度运动 袁1不同运动副的自由度类型值和重度 链中检测出1828个非同型机构。而已经有文献报 告．这些运动链中有1834个非同型机构。美国的A． 胂wdL2J基于距离概念，提出了一个恒量序列．被称 为各杆总距离等级序列。然而，这个序列用来检测 同型对象也还是有不足之处。经过研究，我们发现。 如果把杆的级别数、自由度数和运动副的类型考虑 在内，这个序列的检测能力可以得到提高。 考虑到以上因素．我们提出了一个新的序列。 在这个基础上，提出了一个计算机辅助方法用于检 (3)两杆间距离——以给定两杆为两端的最短 测几个平面运动链中的同型运动链，待检测的这些 杆路的杆路长度。也就是连接两杆的最短杆路长 运动链中的各杆都是由简单运动副连接起来的，没 度。 有复合运动副。同时，我们还提出一个计算机辅助 (4)杆一杆关系矩阵．|If广一杆数为n的运动链 X 方法用来区分某一个这类运动链中的非同型机构。 的杆一杆关系矩阵定义为n n阶矩阵。该矩阵的 第i行、J列元素Rii定Y．N-F： l定义 当杆i和杆』直接相连时； 为了提出新的恒量序列，我们引进以下新的名 R，，=连接第i杆和第j杆的运动副的重度 词，其中有些在文献[3]中已有定义。 州咖+第j杆的级别geeo (”杆路～运动链中的杆路就是不同杆和不 当杆i和杆，相同，即当i：J时； 同运动副的不同组列。杆路的始端和终端都是杆， 凰=O 这样，杆路中的每一个运动副都连接有它前面的杆 其它情况：R，，=： (：=∞) 和后面的杆。例如，在图1中，序列1．o，2，6。3，m， 这样，图1所示运动链的杆一杆关系矩阵就可 lO就是图示运动链的～个杆路。 以写