机器人物料传送系统的控制策略及实现.pdfVIP

第z。卷专辑 J，cENT．!：；i异晋U大N学IV学．报TEcHNo。． t。。s年。月 ’ 机器人物料传送系统的控制策略及其实现 吕韶义刘复岩 陆玉昌 (杭州电子工业学院，杭州，310037) (清华大学，北京，100084) 摘要 毒吏根据作者开发的一个机器人物料传送仿真糸统，阐述了一种将仿真、优化、教据库疆模式识别 等技术桌为一体的控制策喀．利甩这个策略，可使糸统在零件流输入速率变化的情况下，自动工作于置佳工 作状态． 关键词控制策略；零件流；优化 有所希望的系统性能 1前言 2实验环境 本文是根据作者开发的一个机器人物料传送优 化控制仿真系统，阐述了一种将仿真、优化、数据 机器人物料传送系统，由=个机器人，二条相 库及模式识别等技术集为一体的控制策略．利用这 对直线运动的进、出传送带，一条环形装配传送带 个策略，可使系统在零件流输入速率变化的情况 和一个输入存储器组成． 下，自动工作于最佳工作状态． 零件流的输入速率是动态变化的，当零件到达 通常，对于一个自动化的生产单元而言，要提 系统后，首先进入输入存储器，然后经由进传送带 t 高生产率，关键在于物料传送系统的控制，这包括 到达装配传送带、再经出传送带离开系统．零件在 软件部分和硬件部分，本文只讨论软件部分． 不同装置之间的传送，由二个机器人完成，每个机 所研究的机器人物料传送系统的控制策略，其 器人具有二种工作方式：机器人1或将零件从存储 基本思想是按时间顺序进行决策，通过智能地提取 器放到进传送带上，或将零件从出传送带取下，零 并应用所研究系统的运行信息来控制系统，响应多 件离开系统；机器人2则或把零件从迸传送带取 变量动态输入环境．运行信息的产生，是通过事先 下，放到装配传送带上，或把装配好的零件从装配 求解很多可能的控制问题，然后将其分组和存储； 传送带取下，放到传送带上．在某一时刻，机器人 当对信息进行提取时，则是基于存储的信息与当前 只能取一种工作方式，具体由当时系统的状态及控 系统行为的相似性；在具体实现时，其工作犹如一 制机器人工作方式的优先系数之大小确定． 个基于法则的专家系统，利用IF—THEN模式取出 该系统在动态变化的环境中工作，其优化目标 控制参数． 为输出零件流最大，为了使系统的运行维持在最佳 与大多数人工智能应用或专家系统不同，该控 工作状态，系统每隔一定时间调整一次机器人的工 制策略不是利用从人类专家那里提取经验的方法， 作方式，以使系统对变化的环境及时作出响应． 而是借助计算机进行学习来获取知识． 所开发的控制策略应完成以下步骤： 步骤1识别系统当前状态； 3控制策略结构 步骧2自动提取运行决策； 步骤3在一个控制周期之后，重复步骤1和 由于缺乏关于所