基于环路传递恢复的离散观测反馈控制器.pdfVIP

基于环路传递恢复的离散观测反馈控制器 李志强 黄圣乐 (M济人学也气丁挫系 200092) lransfer 摘要 水文酞I埘研究环蹄体逊恢业(J．oop I}。c¨、“y，1w)删I仑存汁靠机挖制系统巾的』、钏J．指ffjIf{ 孵返胖沦垃汁的类娅Ⅲ商触触洲反馈挣制器JC仃瞧女，的调¨性能，订!*些情况r蚶优】‘fP统∞高触卡尔曼滤 波器． 关键词 j4璐脉孙传递蛹数环路{0递恢盟低域感性菏井疥分解 1 引言 自从现代控制理论创立至今，根据系统能控能观性雨1分离定理而实现的观测器状态反 馈控制结构，～直是状态空间理论中最普遍的控制结构。但是在实践中人们背遍发现，即 使是实现了带有最优低敏感性性质的状态反馈控制，这一观测器的反馈系统依然没有低敏 感性。冈此，文献”‘称这是自60年代以米状态空间理论没有得到』、’泛应川的主要原冈。 与此同时，经典控制理论由丁．新增了有关多项式矩阵和有理多项式矩阵的理论以 及奇异值分解的应Hj，有了很人的发展并成为线性控制理论研究的主流之一。譬如其中的 H。问题臼1981年提出以来就一直受到高度重视。 剑了70年代末，出现了环路传递恢复(LTR)的概念，由此人仃J对观测器反馈系统 没有利其对应的直接状态反馈系统同样低的敏感性的原田，就有了明确的认识。对此文献 ”1已经作了详细的阐述，如有兴趣请杏阕有关文献川。 2 离散观测器反馈控制算法 我仃J弓作本文的目的是想介钌{一种根据前述的“环路传递恢复”(LoopTransfer 馈控制结构如图～所示： 囤一离散魂剥器反馈系统 ．50． 其状态空间模刑可浮遍定义为 x(n+1)=Fx(n)十Gu(n)，y(n)=Cx(n) z(n+1)=乒(月)+砂(”)+TGu(n) (1) 一Kx(n)=一K：z(n)一K。y(n) (2j 其中，一K是观测器所要实现的状态反馈控制增益，z(n)是n～m观测器的状态，G姓离 l。(n—Ill维观洲器的反馈增益)，T等都是有待设计的。虽然这一观测器的定义与儿乎所有文 献上的观女10器的定义有所不同，但是其它如满阶观测器只是这一观测器的特殊形式 r面，根据幽1的结构来分析健观014器能产生所需要的信号Kx(n)的要求和条件 首先，z(n)必须收敛为～个丁x(n)的信号。 定理一1 使观测器的状态z(n)收敛为Tx(n)的充分必要条仆是 7p’一‘，7’=LC (3) 其中f。的所有特征值必须是稳定的。 证明 =fz(，?)+LCx(n)～TFx(n) =f[z(n)一Tx(n)】 显然，厂的所有特征值都稳定时，上式成立。 当z(11)-÷Tx(n)满足以后，将其代入观测器的输出部分，!J!JJ有 心喝r％C=k ㈤ b蛔!露。 只要满足(式一3)和(式q)，就可以产生所需要的状态反馈～Kx(n)。 此外，从幽中可以看出观测器本身也可以被看作是一个从Y(n)剑u(n)的反馈控制器， 其脉冲传递函数为 c，(：)=一H(z)Y(z) … =一f，+K：(zI～／)“粥一【K，+K：(zl—f)“￡】y(。) 风，(s)=一[足。+K(zI一，)。三]