控制系统的解析冗余故障诊断方法综述.pdfVIP

增 刊 浙 江 大 学 学 报(自然科学版’ SuppI哪柚。 122§生§a 】QM!B§lQ!圣b!iie!g堕Bi!￡!堑!z!!竺!!型!竺：! !!!!!!塑： 控制系统的解析冗余故障诊断方法综述 孟传伟 陈辉堂 王月娟 同济大学电气工程系，上海，200092) 摘要 本文对控制系统基于解析冗余的故障诊断方法进行了综述，并对各种方法的原理、特点及 其应用范疆作了详细介绍．最后探讨了该领域的研究热点及其发展趋势． 关键词：控制系统；解析冗余娃t障检测与分离 中图法分类号：TP270 ．1 0引言 随着控翩对象的日益复杂，人们对控制系统也提出了更高的要求，希望控制系统能满足 二定精度的同时，具有很高的可靠性．于是控制系统的故障诊断技术日益受到重视．一个完 整的故障诊断过程包括两方面的内容：故障检测与故障分离．故障检测是确定系统是否发生 故障{而故障分离是确定故障发生的大小、位置及故障原因．通常将实现故障诊断的技术称 之为FDI(FaultDetectionand (Hardware Redundancy)的方法和基于解析冗余(AnalyticaI Redundancy)的方法．硬件冗 余方法需要增加额外的物理硬件，以构造系统功能部件的冗余，通过仲裁表决技术n∞实现 系统的FDI．与硬件冗余方法相比，解析方法并不需要辅助的物理硬件，而是通过系统的输 入，传感器输出及系统的数学模型(定量的或定性的)构造必要的数值冗余关系，从而实现故 障的检测与分离． 1971年美国麻省理工学院的Beard”o首先提出了以解析冗余取代硬件冗余，利用系统 的自组织使系统闭环稳定，通过比较观测器的输出得到系统故障信息的新思想，标志着解析 冗余FDI技术的开端．随后的二十多年来，作为控制理论与应用学科的一个重要分支，基于 解析冗余的控制系统FDI技术[‘”]日益受到人们的重视，已取得了许多理论与实际应用成 果啪． 320 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 1基于解析冗余的FDI方法 目前，基于解析冗余的控制系统FDI技术已成为一研究热点，许多学者相继提出了多 种FDI方法，例如：滤波器方法，等价关系方法，观测器方法，参数估计方法，神经网络与模 糊分析方法等嘲．下面对各种方法作一综述． ● 。 1．1 Kalman滤波器的方法 对于一受噪声扰动的线性系统，可应用标准的Kalman滤波器估计系统的状态，记新息 白噪声序列；当系统发生故障后，R(t)不再是零均值的白噪声序列，反映了系统中的故障状 态．于是可以利用R(^)的统计特性进行系统的故障检测． 机序列所处的两种模态．假设模态H。表示系统无故障；模态日t表示系统已经发生故障．定 义新息序列在不同模态条件下的概率比 ． k=In(Pr[R(女)IH-]／v，ER(4)1日o]) (1) 并设a和p分别代表系统的误报率与漏报率，可得到两个阈值如下： A—In(占)，B“(掣) ㈨ 最后有如下的决策律：