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列车运行智能控制的发展与展望 阔剑平汪希时 (北方交通大学通控系远输自动化科研所，100044 摘要：本文阐述了当前列车运行智能控制的发展现状，分析了列车运行控制系统面临的主要技 术问题，并结合智能控制的发展动向，对列车运行智能控制今后的发展作了讨论与展望． 关键词：智能控制：列车运行控制 1 引 言 智能控制理论的主要内容有：模糊控制，神经元网络控制，专家控制。基于信息的递阶 智能控制，优化算法等[L2】．为了促进模糊控制的深入研究，国际国内召开了多次关于模糊控 制的学术会议，对常规模糊控制进行了一些改进，发展成为自适应和自学习模糊控制。模糊 预测控制，神经网络模糊控制等等”】．神经网络是一种可以训练的非线性动力学系统。呈现 非线性动力学系统的许多特性，如李雅普诺夫稳定性，平衡点，极限环，平衡吸引子，潭沌现 象等，这些都是在用神经网络组成智能控制系统时必须研究的问题m”．专家控制是基于知 识的智能控制技术，其稳定性，鲁棒型等有待于深入研究16】．而基于信息的递阶智能控制，遵 循“智能和精度逆向增降”的原则，分为三个层次，用熵作为衡量控制质量的指标，克服了 传统的MSE性能准则无法应用于智能控制系统的缺陷IL2,31．优化算法中遗传算法的出现． 避免了传统算法如BP算法容易陷于局部极小值的缺陷【81，而予波分析能有效地降低系统的 复杂度【4j．上述智能控制各种方法，各有优势．但均存在不足．当前国际最新智能控制方法及 应用研究的发展趋势，已从前些年的单学科研究，逐步发展到理论交叉研究。而且应用领域 也在不断拓宽【7l。 2列车运行智能控制的发展现状 从二十世纪的后半世纪开始，列车运行自动控制系统的发展已经有比较成形的系统， 它们分别为列车自动停车系统、列车超速防护系统、列车自动控制系统和列车自动驾驶 系统pJ．这些列车运行自动控制系统都是根据古典控制理论进行设计的，所采用的控制方式 主要是基于PID反馈控制技术的线性模式追踪，虽然能够以不同的方式满足安全要求，甚至 有的可以部分或全部替代司机对列车运行过程进行控制，但其控制质量却远不如一个优秀 司机的控制质量，这主要是因为存在如下问题：(1)列车运行过程具有非线性和大滞后等特 点，充满了大量的模糊性和不确定性信息，难于建立准确的列车运行过程的数学模型：(2)列 车运行自动控制系统是一个有约束的多目标优化控制系统，它要求在保证安全的前提下． 同时尽量达到正点、节能和舒适等目标．如何权衡这些控制目标的重要性以使整个系统的 性能达到最优具有很大的主观性和模糊性．(3)上述列车控制系统的控制参数和控制策略一 旦固定下来就不容易修改，无法应付复杂环境的变化对控制产生的影响．因此，基于智能控 制技术的列车运行控制系统的发展是一个必然的趋势． 技术用于列车运行控制的方{击l”I，此后，列车运行智能化的研究就引起了广泛注意．先后利 用模糊控制与神经网络控制对自动停车系统进行了研究111,]21．其中比较突出的是臼本臼立 公司为仙台市设计的模糊控制地铁电力机车自动控制系统，自1983年开始实验和测试以来， 于1987年7fl正式投入运行，取得了良好的运行效果。是迄今为止世界上晟先进的实用化地 铁自动运行控制系统，体现了智能控制在减轻司机工作负担，提高列车运行的舒适性，定点 精度和节约能源等方面的优越性． 在国内，也有许多单位和研究人员对列车运行控制的智能化作了～些初步的研究．西 南交通大学的徐扬等对列车运行智能控制系统的结构作了分析【13】，郭进明等构造了对机车 进行速度控制和防止机车空转的模糊控制器【“】。党建武等则将神经网络控制用在了列车定 位停车控制系统中1191．铁道部科学研究院的张玉臣等提出在ATO中运用模糊控制技术实现 站间行走控制、定位停车和通过加减来校芷的方法【14J，贾利民等提出了利用模糊多目标预 测控制对列车运行进行控制的原理并给出了控制器的结构和仿真实验结果ut”J，王成国等 对重载列车的智能操纵进行了模拟实验【”J．北方交通大学的赵爱菊教授等设计了优化模糊 控制器对司机的操作进行指导[20】．北方交通大学的汪希时教授近几年一直在指导他的博士 研究生进行列车运行智能控制系统的研究和实验室条件下的仿真．李群博士结合模糊控制 和神经网络控制技术．提出了一种直控模糊神经网络控制模型用于列车运行控制系统的设 计1“’221．通过对列车运行安全控制系统的连续性分析．从理论上证明了在列车运行控制系 统中