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自动往返小车报告自动往返小车报告 自动往返小车报告自动往返小车报告 方案设计报告方案设计报告 方案设计报告方案设计报告 指导老师指导老师 指导老师指导老师 赵建赵建 赵建赵建 队员队员 队员队员 司方昆 （05 级） 陈波 马洁 杜金鑫 学校院系学校院系 学校院系学校院系 西安电子科技大学 测控技术与仪器 摘要 为了实现小汽车的自动往返和智能控制，我们选用单片机系统。设计以 MSP430F149 为核心 MCU 将各种传感器得到的信息进行综合判别和处理，然 后发出指令给电机驱动器，控制小汽车，使小汽车能够快速、准确的实现往返 并且能够精确地在停车线附近停车。本设计使用了光电传感器检测标识线，使用 红外传感器测量车辆的位置，矫正行车路线。多传感器并行工作 MCU 的综合 数据处理为小车按照预定程序运行提供了充分的保证。 设计的发挥部分，通过传感器记录小汽车车轮转动的圈数，两车车轮的周长 计算出行车距离。行车距离和行车时间一起送入 149，由 LCD 显示屏显示，并 且每行走一圈就实时输出速度 v 。最后加上语音模块，实现语音播放速度和时间。 关键字：MSP430F149 PWM PID 避障 1 小车小车系统整体设计系统整体设计 小车小车系统整体设计系统整体设计 自动往返小车采用TI公司的超低功耗单片机 MSP430F149 作为主控制芯片。 利用四个红外反射式传感器检测黑线，实现行车位置的判断，利用红外一体化传 感器实现挡板检测，使小车竖直前行的功能，系统分为控制部分以及信号检测部 分。其中小车控制部分包括电机驱动模块，行进状态标志模块，控制器模块等。 信号检测部分包括：路面黑线检测模块和前方障碍检测模块。 2 系统各模块的原理与实现系统各模块的原理与实现 系统各模块的原理与实现系统各模块的原理与实现 主控芯片的选型主控芯片的选型 主控芯片的选型主控芯片的选型