视觉信号的三维重构技术及在远程作业系统中的应用.pdfVIP

_～f妒j 视觉信号的三维重构技术及其 在远程作业系统中的应用‘ 孙季丰 陈海东 (华南理工大学电子与通信工程系，广州，510641) 摘要本文提出基于虚拟现实的视觉，力觉，听觉等感觉信号的处理方法，并提出了视觉 信号处理，三维环境重构和远程作业系统组成的工作原理和系统结构． 关键词视觉、虚拟现实远程存在三维重构模型库 l 引言 。 使用虚拟现实和图形学技术实现新型的人机界面技术是近来比较热门的研究课题，结合 视觉、听觉、力觉、触觉、电磁等传感器，它们被应用于远程作业机械，远程会议和远程测 控系统，在实现从虚拟现实到远程操作的过程中，需要经过以下步骤， (1)从多个2D视觉网和两眼立体视觉信号处理环境的三维特征；(2)使用图形学的方法 重构三维环境；引进多种辅助设备，可以间接地与实际的环境发生作用。 作为2D图象处理环境的方法，比较常见的有以下三种： 境测量【“j：(3)激光成象雷达3D测量法【71。 方法(1)具有计算精度高，摄像机固定和照明变化等特点，由于该方法计算量比较大，因而f 难以在实际中应用：方法(2)的特点是摄像机位置变动，计算速度快，但在重构三维需要作表面I 修正；方法(3)的扫描测量法可靠性高，但需要造价昂贵的设备。 在得到三维环境或对象物的特征参数以后，对刚体或非剐体体结构的环境或对象物进行f 重构是机器视觉领域比较有挑战性的课题。使用线图解析法f21，多边形的线图特征法【3】，带梯度j 空间约束的线图法14j，阴影成形法9J，放射法，复杂的反射特征法等通过原始的图象数据重构三维』 对象物或环境。 在得到三维环境的重构信息后，往往需要考虑如何结合视觉，听觉，力觉，触觉，电磁』 等系统将操作员姿态叠加到重构的三维环境中去，从而实现基于虚拟现实的远程作业系统。i 本文首先论述了体积相交在多视角2维视觉信号重构3D对象时的新算法，然后在视觉利 3D虚拟现实再现系统中，提出提高效率的若干方法，最后提出从视觉反馈到测量，3D虚j耋I 现实再现到人一环境远程交互方面的系统中构造和工作原理。 ‘广东省自然科学基金和国家救委开放实验室开发研究基金资助项目 视觉信号的三维重构授术及其在远程作业系统中的应用 2视觉信号处理与环境的三维重构 如何从多视角的2D视赏信号重构环境的3D信息是机器视觉中很重要的课题，表面曲率 相关法和体积相交法在2D图象重构3D图象是比较常用，经过改进后可以推广到大范围室外 风景重构或小域的室内环境再现中去。 2．1使用体积相交法测量3D对象物 体积相交法是由一组不同角度测量的3D图象轮廓信息．以类似雕刻或广义维相交的方式 得到的3D物体轮廓面f4】f5i在此种方法中被重构的3D物体的近似的表面用以下公式表示： 矿=nv。 (1) 』；1 式中1，是第i次观察所得的广义维，n代表总的观察次数。V代表3D物体表面的测量值。 广义维相交在计算机实现时，为了节约内存，只需记忆轮廓部分的象索，3维物体的表面是一 种被称为约旦面的连续曲面，但是用两眼立体视或激光成像所测得的表面为非连续的，这里 称之为离散的约旦面【41，在使用离散约旦面型体积相交法求3D物体的近似表面轮廓，一般不用 (1)式而使用(2)式所要的求集合和公式口J： v=Uj， (2) ，=1 式中J为对象物3维近似表面，Ji是第i次测量得到的离散约旦表面，n为测量的次数。 2．2三维环境视觉信号的重构 由于三维环境是由众多的物体叠加而成的。需要将上述(1)，(2)两式推广到三维环境物体和 相交测量中去，这样用3维视觉得到的重构结构往往是不完整的。例如有以下2个物体构成 的测量环境： 趣l广