一种基于极大似然准则的自适应卡尔曼滤波算法.pdfVIP

维普资讯 2005年 8月 西 北 工 业 大 学 学 报 Aug． 2005 第23卷第4期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Vo1．23No．4 一 种基于极大似然准则的 自适应卡尔曼滤波算法 岳晓奎 ，袁建平 (西北工业大学 航天学院，陕西 西安 710072) 摘 要 ：在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合 ，传统卡尔曼滤波算法的性能受到 直接影响，甚至无法正常应用。基 于标 准卡 尔曼滤波假设，利用极 大似然估计准则推导 了一种新的 自适应卡尔曼滤波算法，这种滤波算法的主要思路是利用新息序列对 系统和量测噪声方差阵Q和 尺实时估计和调整 ，以实时反映系统模型的变化 。在相关理论分析 的基础上 ，针对低成本惯性 ／GPS 组合导航 系统对这种 自适应卡尔曼滤波方法的性能进行 了仿真分析