第三章-投影变化与图像校正.pptVIP

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2015-08-06 发布于山西
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第三章-投影变化与图像校正.ppt

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3.1 投影变换 3.2 几何变换 3.3 图像校正 3.4 几何校正方法 2）基本问题：两种途径：给定旧图坐标（x,y）找（u,v）u = f1(x,y) v = f2(x,y) 给定新图坐标（u,v）找（x,y）x = g1(u,v) (可免去多余或缺少点) y = g2(u,v) 旧：1 2 3 4 5 6 7 新：1 2 3 4 5 6 7 旧：1 2 3 4 5 6 7 新：1 2 3 4 5 6 7 （整数点才有意义）（可免去多余或缺少点） * * * 第三章投影变换与图像校正 3.1 投影变换：：P=[X1,X2,X3]T ：P1=[Y1,Y2,Y3]T 令两坐标系方向余弦为： L11－－y1与x1之间的方向余弦（夹角余弦） L12－－y1与x2之间的方向余弦 L13－－y1与x3之间的方向余弦 ┋ Lij－－yi与xj之间的方向余弦任一两坐标系：得与间关系： y1= L11 X1+ L12 X2+ L13 X3 y2= L21 X1+ L22 X2+ L23 X3 y3= L31 X1+ L32 X2+ L33 X3 如： y1 L1 L11 L12 L13 x1 Y= y2 R= L2 = L21 L22 L23 X= x2 y3 L3 L31 L32 L33 x3 则有Y = R X x1 y1= L1 X=∣L11 L12 L13∣ x2 x3 L1 为X与y1之间的方向余弦到二维空间来理解: x1=x cos(β+γ) x2=x sin(β+γ) y1= x1 cosγ+ x2 cos(90°-γ) = x cosβ y2= - x1 sinγ+ x2 cosγ x1 x2 y1 y2 x γ β x1 x2 y1 y2 -sinθ cosθ 0 0 0 1 即：R= cosθ sinθ 0 [三维坐标中] 绕x3转θ角则有: L11= cosθ L12= cos(90°-θ) = sinθ L13=0 L21= cos(90°+θ) = -sinθ L22= cosθ L23= L31= L32= 0 = cos90° L33=1 x2 x3 x1 y1 y2 θ θ 矩阵正交条件: 旋转阵R为正交矩阵: 二维时: y1 = cosθ sinθ x1 y2 -sinθ cosθ x2 ? 有： x1 = cosθ –sinθ y1 x2 sinθ cosθ y2 三维时：有：L112 + L122 + L132 =1 β γ α A A2