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自动控制原理 主讲：控制科学与工程学院 刘全利 课时：48学时 教材：《自动控制原理》，孟华主编 机械工业出版社 联络方式：E-mail:liuql@dlut.edu.cn Tel: Mobile 考核方法： 考试成绩组成：满分100分 1．平时成绩 ：10% 包括点名、课堂测验、作业 2．期末考试：90% 3. 点名三次不到取消考试 第一章 控制系统导论 §1-1 概述 §1-2 自动控制的基本方式 §1-3 自动控制系统中的常用术语 §1-4 自动控制系统的分类 §1-5 对控制系统的基本要求 §1-6 本门课程的主要内容 §1-1 概述 自动控制---在没有人直接参与的情况下， 通过控制器使被控对象的某一 物理量（或工作状态）自动地 按照预定的规律运行。 例子：自行车自稳定性 有关自行车的几个问题 骑自行车的人如何保持自行车不倒—靠不停的转动车把还是靠倾斜身体？ 骑车人能不能够两手不扶车把而保持自行车不倒？ 骑车人能不能够在很慢的速度下两手不扶车把而保持自行车不倒？ 如何通过设计使一款新的自行车更容易骑？ 自行车简化模型 坐标系统 简化自行车车体模型 车把角λ=90度时的手动控制 前叉模型 正常前叉的自行车模型及稳定性 后舵自行车的可骑性 自动控制的发展简史 经典控制理论与现代控制理论比较： 经典控制理论 研究对象：单输入、单输出系统 数学模型与工具：微分方程→传递函数 研究内容：确定模型，系统分析，系统设计 现代控制理论 研究对象：多输入、多输出系统 数学模型与工具：状态方程→传递矩阵 研究内容：最优控制，系统辨识，自适应控制 §1-2 自动控制的基本方式 二 、控制的基本方式 信号由给定值至被控量单向传递； 抗干扰能力差，不能保证控制精度。 用于自动化流水线控制，如包装机等 开环控制之二：按干扰补偿 2.闭环控制 测量的是被控量； 只要被控量出现偏差，系统就自动纠偏； 控制精度高。 闭环控制的不足： 1）结构复杂、成本高； 2）由于反馈的存在，使控制系统可能出现“振荡”，有可能使系统失去稳定而无法工作。 3.复合控制 闭环控制与开环控制相结合，在闭环的基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高系统的抗干扰能力。 三、自动控制系统示例（一）温度控制系统 烘炉温度控制系统功能方框图 （二）位置随动系统 §1-3 自动控制系统中的常用术语 §1-4 自动控制系统的分类 一、按输入信号特征分类 （1）恒值控制系统（或定值控制系统） 二、按描述系统的数学模型不同分类 1.线性系统和非线性系统 非线性系统—描述系统的运动方程为非线性 微分方程或差分方程。 三、按系统传输信号的性质分类 其它分类方法 按I/O信号数量分：SI/SO , MI/MO 按控制系统功能分：温度控制系统，速度控制系统，位置控制系统 按系统元件组成分：机电系统，生物系统，液压系统 按不同的控制理论分支设计的新型控制系统分：最优控制系统，自适应控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统 §1-5 对控制系统的基本要求 一、稳定性 系统稳定是系统正常工作的基本条件 二、快速性 在稳定的前提下，希望控制过程进行得越快越好 三、准确性 要求动态误差和稳态误差都越小越好 §1-6 本门课程的主要内容 建立系统的数学模型 控制系统的分析法 时域分析 根轨迹法 频率特性法 控制系统的校正 离散控制系统 非线性控制系统 本门课程的意义及在专业中的位置 需要有良好的数学基础及前续课程的知识； 专业入门课程； 一门专业基础课； 本门课程的最终目的： 建立数学模型、分析系统、设计系统。 主要参考书 孟华等: 自动控制原理，机械工业出版社 孙德宝等：自动控制原理，化学工业出版社 沈绍信等：自动控制原理，大连理工大学出版社 李友善：自动控制原理，国防工业出版社 胡寿松：自动控制原理，科