HRGD—I型点焊机器人焊接系统研究.pdfVIP

维普资讯 第10卷 第 4期 焊 接 学 报 Vo1．10 No．4 l989年 12 HAN ，IE X UEBAO Decerober 1989 HRGD-I型点焊机器人焊接系统研究 赵 熹华 副研 究贯 关林教授 冯吉才硕 士 何兵砸 士 摘 要 仁支简要地舟 甥了国产 HRGD—I型点焊机器^焊接系统柏 设计原理厦特 点，其中重点介绍了双行程点辱气瞎系统 扩力 式杠杆传动加压机构 浑动加 五装置 CM0S集成电路焊锥拄 箱和微机焊钳控制箱等。 主匦词 机器人 焊接 0 序 言 HRGD—I型点焊机器人是我国 自行研制 的第一台点焊机器人，其焊接系统 由焊钳 (含集成阻焊变压器)、焊钳控制箱及 附件等 组成。其中，焊钳有c型和x型两种 (图 1)，环氧树脂真空浇铸的水冷阻焊变压器直接安装在钳体上，独立设置的焊钳控制箱 由机器人主控柜计算机统一管理 … 。 1． 焊忙 2 焊嚣 (舍集成阻焊变压器) 3． 机器^主控柜 4． 蚌钳控制箱 5． 电 6 气源 7． 出源 (a)X型 挥钳 (b)c 辱钳 图 1 焊接系统框图 维普资讯 252 O乏 l 双行程点焊气路系统 在x型焊钳干f【C型焊钳 中均采用双行程点 1气路系统 (幽2J，町蜜 现 电板 的瓤 行程 (O一27ram)和长行程 (0~68mm)两种 加 压工作状态 前者婀于 常点 ，后 者用于修整、更换 电梗和跨越障碍 。气路切换原理及动作状态见 j蠢 气路系统主要动作状态袭 气缸 2． 节赢阀 (带消声器) l0． 二位四通 电磁阀 4． 贮气茼 (带排水 气谅 6． 截止阀 T． 滤清器 磕压 阀 (带压力表) 9 油雾 圈2 气路系统圈 一 表示有电或有 jE 表示Zf 或无 ：． 2 扩力式杠杆传动加压机构 机器人x型焊钳的显著特点是在气缸活塞杆和活动 电极臂之间增设 J一套杠杆 力 传动机构 (图3巾的CE、BC、CD三杆)，它使 电极压力和气缸输 出力之间具有如下 关系 ： F一 F (1) 1 FI=专DP (2) k=f(}， f) (3) 式qr F—一 电极压力 F ——气缸输出力jD——小恬塞直径；P——B C窒压力； — — 有效系数，取 08； ——扩力 系数 (1)， 山静力分析 (图4j f． 其数学表达式为： 一 ． c0 ￡ ．。。8