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维普资讯 第27卷 第7期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．7 2006年 7月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINS唧 mON July 2006 混合式弧焊机器人编程语言 张连新 ， 高洪明 ， 张广军 ， 吴 林 ， 胡增臣 (1．哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 ，哈尔滨 1501301； 2．长春客车厂工业公司铁路客车配件厂 ，长春 130113) 摘 要：在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上，开发了混合式弧焊机器人 语言。该语言除了具有一般程序设计语言所必需的顺序、分支、循环和子程序以外，还 具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能。为了实现这些功能，设 计了HAWRL的数据表示方法、指令集和变量，提出了数据和程序分离的程序结构形 式。从而使得HAWRL兼有机器人级机器人语言简单易用以及任务级机器人语言编程 效率高的优点。试验表明，应用HAWRL可以高效、快速、容易地生成机器人程序并被 正确地执行；同时，它也提供了机器人和外部设备的统一接口。 关键词：机器人语言；机器人编程；弧焊机器人 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)07—105—05 张连新 0 青 言 实用意义的发展方向 ~7_。 基于以上分析，综合动作级机器人语言和任务 传统的示教再现型的弧焊机器人系统已经远远 级机器人语言的优点，作者拟介绍该实验室开发的 的不能满足现代的焊接作业对于高效率、高精度、小 混合式弧焊机器人编程语言 HAWRL(hybridarc 批量、复杂形状以及遥控焊接作业的要求。为此，现 weldingrobotlanguage)。HAWRL不仅包含了动作级 代焊接生产技术国家重点实验室开发了开放式弧焊 的指令和简单的任务级指令，同时具有一些运算功 机器人控制系统 OAAWRCS(openarchitecturearc 能，故称为混合式弧焊机器人编程语言。运用 weldingrobotcontrolsystem)。要使得OAAWRCS能够 HAWRL，不仅可以实现机器人作业程序的手动编 方便地集成各种其它设备以及系统…，如焊缝视觉 写，同时实现了离线编程系统、遥操作系统以及示教 跟踪系统等，OAAWRCS就必须要为它们提供 良好 编程器与OAAWRCS的通用接 口。 的接 口形式。机器人语言提供了一种通用方式来解 决机器人与外部设备的通讯问题，同时，机器人语言 1 机器人语言的特点及组成 也是机器人系统先进水平的重要标志之一 J。 从机器人语言发展的历史来看，机器人语言从 1．1 机器人语言的特点 比较低级的动作级语言逐渐发展到比较高级的任务 机器人语言被定义为能够控制机器人硬件并能 级语言 ]。动作级语言语句比较简单，易于编程；但 够调用其它控制软件功能模块的计算机程序设计语 是其缺点也比较明显 ，即不能进行复杂的数学运算， 言。由于机器人语言是一种程序设计语言，它应该 编程效率低，不能接收复杂的传感器信息。尽管如 包括普通程序设计语言的各种成分(控制结构、子程 此，由于其简单实用，动作级语言仍然得到了广泛的 序、必要的数据类型及运算)，又因为它是机器人语 应用。现在的大多数机器人语言都属于这一类，如 言，故它必须包含用于描述和控制机器人系统的指 IBM公司为其机器人产品开发的商品化机器人语言 令或功能，主要包括_6j：(1)机器人的控制涉及大量 AML。任务级语言没有明确的规定机器人的动作， 的机器人运动学和控制算法，在机器人语言中必须 但机器人可以自动进行推理、计算，最后