机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制.pdfVIP

维普资讯 第26卷 第ll期 焊 接 学 报 v。1．26 No．11 2005年 11月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION November 2005 机器人焊缝跟踪的 FUZZY—PID控制 叶建雄 ， 张 华 (南昌大学 机 电工程学院 ，南昌 330029) 摘 要：设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。利用模糊控制器充当 调节器，在线调整PID的三个参数 ；利用 PID作为控制器，实现控制量的精确输出。讨 论了整个控制器的设计方法，并在相应模型的基础上进行 了带扰动的控制模拟，结果表 明参数在线得到了优化，说明该方法是合理和有效的。 关键词：fuzzy—pid；混合控制器；自适应；仿真 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A 文章编号：0253—360X(2005)11—9r7一cl4 叶建雄 0 序 言 定时器来控制输 出的时机 ，每 800ms输 出一次，故 控制周期 ：800ms。 焊接 自动化必须要解决焊缝跟踪 问题，即取得 焊缝偏差的实时值并 由此产生相应的控制量。在基 于电弧传感器的焊接机器人的焊缝跟踪 问题上，是 从电弧参数的变化中获取电弧扫描时焊炬高度的变 化，并根据焊炬的长短与焊缝的几何位置关系导出 焊炬与焊缝的相对位置等被传感量。由于焊接过程 中有非常多的不确定性和干扰因素，所以传统基于 模型的控制方法跟踪效果不会很好 。将各种控制方 法进行融合 ，实现在线参数调整 、在线模式识别的研 究已成为当前新的研究方向和热 门话题，如将神经 网络和模糊控制系统结合 ]、将神经网络和 PID系 统结合 』，也有用多个神经网络控制器进行控制 图1 控制系统结构图 的 J。文中提出一种在线参数 自调整的fuzzy—pid Fig．1 Structureofhybridcontroller 混合控制系统，使控制器的输 出可以补偿模型的不 确定性引起的干扰。 2 fuzzy—pid控制器的算法实现 1 控制系统结构 2．1 模糊控制器的设计 为了实现 K。、K 、Kj在线调整 ，通过分析知道 控制系统结构见图 1。控制器 由两部分组成： (1)K 的作用是增大控制量，加快系统的响应 (1)经典PID控制器，直接对被控对象进行闭环控 速度 ，提高系统的响应精度 。过大会引起超调过大 制 ，它的三个参数 K K 、 通过在线整定 ，从而实 甚至系统振荡或失稳。它的调整原则应是，主要取 现精确控制；(2)模糊控制器，根据实时的偏差及其 决于e，系统输 出偏小则增反之则减 ，增减的幅度 由 变化率进行输出三参数的调整，以达到某种性能的 偏差的程度决定，当偏差较小时结合考虑 ec。 最优。它们均 以e和 ec作为输入。这是一个多时 (2)K 的作用是提高控制精度 ，但会减小系统 间离散系统，设旋转电弧的频率为20Hz，一周之内