机器人焊接视觉法三维焊缝跟踪的研究.pdfVIP

维普资讯 第14卷 第 2期 焊 接 学 报 Vo1．14 No2 1993年 8月 HANJIE XUEBAO Junc l993 ， f7c 机器人焊接视觉法三维焊缝跟踪 的研 究 V 吴 林 林 fi- (暗尔滨工业大学) Tq 1 摘 要 基于虮黯人焊接札觉控制法 的 求 ．率文提出了一个 合丁饥器人运动 学和 视 觉 控 制传 感 器 的机 器人 焊接 实时焊缝倥制 的散 学模 ，逮十 控 制方 法 可 I：【在 饥器人 掩焊过程实时 地修正或调鹅实 际焊 缝路径与示数路社之 同 的倡差 逸 十方 法不仅 适应于直线 型 蜱缝 ． 且 也适 用于 弯 曲 折 线 蜱 琏 ．文 r卜对 陵方 法 的精度 也进行 了洋细升析 在计算机上 的方 {圭仿真结果说 明它 是可行 的． 美键 词 饥器人焊接 ：焊缝跟踪 ．视 觉传感器：视觉控制 0 序 言 目前 国内外 应用 的弧焊机器人 的重复精 度 已满足焊 接工艺 的需要 ，但 是 在工 件 的再 装配时却可能时常偏离示教轨迹 。要提 高装配精度 ，一方面增加装夹设备 的价 格 ，另一方 面耗 费更多的装 配时间 。这一 问题在大型结构件 的机器人焊接 时尤为显著 。在扩 大机器 人焊接的应用范围时，这一问题受到许多 国外研 究人员的重视 ”’。国产的弧焊机 器人在 焊接汽车底 盘、电机车底架主梁 时也遇此 困难 。解决这一 问题的方 法是给机 器人 附 实 时修正示教轨迹并能进行焊缝跟踪 的能力。机器人焊接作业 目标是三 维空 间焊缝 ，因此 这一研究主要包括两方 面 ：(1)空 间焊缝偏差量 的传感 ；(2)空间焊缝跟踪控制方法 。本文 重点研究第 二个方面 ，根据机器人运动学方程 ，结合两种常见的典型焊缝形式 (直线 、弯角 型)，提出了数学模型与算法，用此方法所进行的计算机跟踪控制仿真结果表 明，这 些方 法 对弧焊机器人 的空间焊缝跟踪是有效 的。 1 焊缝接头位置 的视觉传感 焊缝视觉跟 踪传感器与机器人小臂的关系如图 1所示 。其 中传感 器可 绕焊 枪轴线 转动 ，实现这个转动可 以附加一个独立 的转动机构 ，也可 采用六 自由度机器人 。传感器 测量实际焊缝与示教轨迹 间偏 差量 的原理如 图 2所示 。 ·现在大 连组音饥床 研 究所工作 维普资讯 第 2期 机嚣人焊接视觉法三维焊缝跟踪的研究 133 1Axle of~elding gun ’ 2 W elding gun 】Laser diode 2Lens 3Scanning mirror 3 Vision seT,sot 4 W or iece 4 PSD 5Leas 6W orkpiece 5 RobotsBrm 7 Scanning lightd