机器人结构光视觉三点焊缝定位技术.pdfVIP

维普资讯 第18卷 第3期 焊 接 学 报 Vo1．18 No．3 1997年 9月 HAN丁IE XUEBAO September 1997 『蹦 1 机器人结构光视觉三点焊缝定位技术 林 一 (哈哈尔滨工业天卓) 摘 要 提出了机器人结构光枧觉三点焊缝定位技术．使弧焊机器人可以适应批量生产中每次焊缝位 置的变化，通过适当的数学描述，将焊缝定位闻怼转化为确定位姿变换矩砗 给出了三点焊缝定位法的 牵 求解过程，具有良好的理论可靠性。利用结构光枧觉传感器获取焊缝位置信息，可以快速实现对焊缝的 精确定位。 关键词： 结构光视觉弧焊机器人位姿变换矩阵 磐亟 0 序 言 目前，工业上应用的示教再现型弧焊机器人并不具有适应工件位置变化的能力。而实际上，在 同一产品的批量生产中，如果不采用精密的夹具，就无法保证每次施焊前工件放置在同一位置。一 般情况下，同一焊缝的位姿不确定程度与工件的尺寸相比是很小的，但已超出气体保护焊允许韵偏 差范围，这就使弧焊机器人的应用受到了限制，特别是难以适应小批量生产的要求[。 一 些机器人厂商为使弧焊机器人具有确定焊缝位置的能力，在机器人上安装了触觉传感器，在 焊前利用焊丝的接触传感进行定位。但由于触觉传感自身的局限，使得定位效率和精度都较低。 另外，由于缺少足够的定位点，影响了其定位可靠性，目前其对焊缝初始点的定位是比较有效 的[。 本文提出了一种三点定位法，可以方便地对整条焊缝进行可靠定位。采用结构光视觉传感器， 获取位置信息，保证了定 的精度和效率。该‘技术在航天工业总公司“遥控焊接路径及参数自主规 划技术”项目中得到应用，已通过部级鉴定。在焊接国家重点实验室的V01机器人上进行的试验 表明，在每次装夹偏差达lcm的情况下，机器人仍能通过三点定位法修正施焊轨迹，取得稳定的焊 接质量。 l 焊缝定位问题数学描述 焊缝定位指的是在焊前确定某条焊缝相对 于机器人的位置和姿态。如图1所示，焊缝形状 和长度尺寸并没有改变，但待焊工件焊缝的实际 位姿与示教时示教工件焊缝的位姿并不相同。 因此，需要通过焊缝定位来修正机器人示教程 序。 显然，焊缝的定位与坡口形式无关，故可以 将焊缝抽象为一条数学曲线。在机器人的基座 囝 1实际位姿与示教位姿 Ⅲ ．1 Actuallocationandreachedlocation ·航夭工业总公司 “八五 计翱预研项 目。 维普资讯 3期 机器人结构光视觉三点焊缝定位技术 189 上建立机器人世界坐标系OXYZ，则对示教位姿上的焊缝，其在oxyz中的曲线方程是已知的，即 其上任一点的坐标(XT，YnzT)已知。雨实际位姿上的焊缝，相当于是宗教位姿上的焊缝在OXYZ 中经旋转和平移得到的，其上任一点的坐标(X ，Y ，ZR)需要通过定位确定。如果用齐次变换来表 示。则 · ol aI t1 rx 。2 a2 t2 。3 a3 t3