基于手眼立体视觉的弧焊机器人平面工件定位系统.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第4期 焊 接 学 报 v。1．24 No．4 2003年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION August2003 基于手眼立体视觉的弧焊机器人平面工件定位系统 李金泉’， 陈善本 ， 吴 林’ (1．哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 ，哈尔滨 150001； 2．上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 200030) 摘 要：在工业生产中应用的焊接机器人都是示教再现式的机器人 ，在批量生产时这 种机器人要求每次工件定位必须一致 ，否则需要重新示教；带有离线编程系统的机器人 同样存在工件定位问题，如果工件定位不准，焊接机器人无法按原离线编程系统生成的 路径完成焊接。作者针对平面工件开发了一套基于手眼立体视觉的弧焊机器人工件定 位系统，首先对摄像机的内外参数和机器人手眼关系进行标定；然后控制机器人运动， 使安装在机器人末端的摄像机在两个不同的位置取像；最后通过图像处理和立体视觉 的方法来计算 出平面工件在机器人基坐标系中的三维信息。试验表明该系统获取的工 件定位信息精确。该系统为焊接机器人 自主焊接奠定基础。 关键词 ：图像处理；立体视觉；摄像机标定 ；工件定位 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号 ：0253—360X(2003)04—09—05 李金泉 0 旁 专 — — ccD摄像机，通过摄像机来观察工件的安放位 置，并根据立体视觉计算出工件在机器人基坐标系 在焊接 自动化 中，焊接机器人是实现焊接 自动 中的位置 ，从而实现工件的自主定位。 化的重要形式。焊接机器人是焊接 自动化的革命性 进步，它突破了焊接刚性 自动化传统方式 ，开拓了一 1 系统的组成 种柔性 自动化的新方式。当前 ，现在生产实践中应 用的焊接机器人都是示教再现式机器人，示教再现 手眼定位系统组成如图1所示，该系统是 由一台 机器人在使用时需要进行轨迹示教，当焊接对象改 6自由度的弧焊机器人 HRGH一4和 3自由度 的变 变时需要重新示教。在批量生产时，每个工件的加 位机组成，在机器人手臂末端安装有焊枪和 CCD摄 工尺寸必须一致并且在夹具上定位也必须一致，否 像机，工件装卡在变位机上。摄像机获取的工件图 则需要重新示教 ，这就要求使用高精度的夹具 ，造成 像经图像卡输入到主机中，适当地选择工件的特征 生产成本的提高。带有离线编程系统的焊接机器人 点，通过 图像处理得到工件 的特征点在像平面的图 是通过离线编程系统事先规划好焊接轨迹 ，然后将 像坐标；对摄像机和手眼关系进行标定 ，从而建立像 规划好的焊接路径下载到机器人控制器，控制机器 平面与机器人基坐标系的关系，这样当机器人在两个 人进行焊接，但这种焊接机器人同样要求工件尺寸 不同的位置取像时，通过立体视觉就可 以计算出工 和工件在夹具上的位置一致 ，否则将造成焊接机器 件特征点在机器人基坐标系中的坐标 ，选择其中的 人无法沿原路径焊接或因位置信息误差较大而无法 3点从而确定工件平面在机器人基坐标系统的位置。 保证焊接的质量。因此在批量生产时，无论是示教 再现式机器人还是离线编程式机器人都存在工件定 位问题 ，如果工件装卡的不一致，需要重新示教或重 新离线编程，这势必造成工作效率低下，使弧焊机器 人焊接无法适应批量生产。 为了解决弧焊机器人焊接中工件定位问题，作 者建立了一套基于手眼立体视觉的弧焊机器人工件 定位系统 ，在机器人手臂末端安装 了视觉传感器 收稿 日期 ：2002一l2—30 图1 系统