肘杆式伺服压力机运动学仿真与工艺轨迹规划.pdfVIP

文 章编 号 ：1672—0121(2012)03—0037—05 肘杆式伺服压力机运动学仿真与工艺轨迹规划 周 洋 ，叶春生 。莫健华 (华 中科技大学 材料成形及模具技术 国家重点实验室 ，湖北 武汉 430074) 摘要 ：基于肘杆式压力机 的基本结构 ，进行运动学逆解分析 。提 出一种参数化组合式正弦 函数作为加速 度 曲线 的加减速算法 ，规划滑块 的运动轨迹 ，使滑块 的运 动轨迹更加平滑 ，提高 了伺服压力机高速工作 时平 稳性 ，降低 了对伺服控制系统瞬态 响应 的要求 。利用 Matlab平 台搭建肘杆式压力机 的运动学模 型 ，由给定 的 滑块运动轨迹 曲线 ，仿真得到精确 的 曲柄角位移 、角速度和角加速度 曲线 ，可作为伺服 电机控制 的输入量 ，为 伺服压力机 的控制提供重要依据 ，为其他伺服压力机传动机构 的分析和控制提供一种可行 的方法 。 关键词 ：机械设计 ；肘杆机构 ；伺服压力机 ；Matlab／Simulink；运动学仿真 ；工艺轨迹规划 中图分 类号 ：TG315．5 文 献标 识码 ：B 近年来 ，随着伺服控制技术 的飞速发展 ，伺服控 频繁剧烈 的加减速会加剧机床 的磨损 ，影 响使用寿 制系统 已经广泛应用于材料加工 的各个领域 。伺服 命 【。本文根据不 同的工艺要求 ，在不 同的加512段采 压力机经过近十几年 的快速发展 ，已大有取代传 统 用 S形加速度 曲线 ，使得速度和位移 曲线在 多个加 机械压力机的趋势 。其主要优势体现在高效性 、高精 512段之 间平滑过渡 ，形成连续平滑柔性高 的成形 曲 度 、高柔性 、低 噪声 、节 能环保等方面 [11121。伺服压力 线 ，系统运行更平滑 ，减小 了瞬时冲击和 噪声 ，改善 机 的技术关键在于伺服 电机 的控制技术 ，主要体现 了工作环境 ，降低 了对伺服系统瞬时响应 的要求 。借 在 电机输 出功 率 的控 制 和滑 块 运 动 轨迹 曲线 的控 助 Matlab／Simulink强大 的建模仿真能力 ，建立肘杆 制 。一般而言 ，只对输入 的运动轨迹进行单段处理 ， 式伺服压力机 的运动学模型 ，得到 曲柄 的角位移 、角 使得每个运行段都有零速度 、加速 、匀速 、减速 、零速 速度和角加速度 曲线 ，改善对伺服 电机 的控制 ，从而 的过程 ，这样大大影响伺服压力机 的加工效率 ，同时 提高伺服肘杆式伺服压力机 的工作性能。 收稿 日期 ：2011-12—15 1 肘杆 式传 动机 构 作者简介：周 洋(1986一)，男，硕士在读，主攻伺服压力机设计研究 肘杆式伺服压力机是一种多连杆传动 的压力 一 -+ --+ 一+ -— 一—- 一—— -+ [5】仝 超，乔礼惠．液压伺服油压机高精控制的实现[J1_锻压装备与 [6] 孙友松，何寄平，等．交流伺服驱动与成形装备节能[J1_锻压装备 制造技术，2010，45(1)：59—60． 与制造技术，2009，44(5)：26—31． Controlsystem ofhybridservohydraulicpressbasedonCANbustechnology QIAOLihui，ZHAOXuesong，WUGuojian (HydraulicMachineToolCo．，Ltd．，JiangsuYangliGroup，Yangzhou225009，JiangsuChina) Abstract：The traditionalway which uses electro-hydraulic proportionalcontroltechnology to controlthe 机 ，具有较好 的急 知滑块 E点位置 ( ye)、速度