气垫式越野机器人土壤参数分步识别.pdfVIP

第 49卷第 9期 机 械 工 程 学 报 VO1．49 NO．9 2013年 5月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING M ay 2013 DoI：1O．3901／JM E．2013．09．001 气垫式越野机器人土壤参数分步识别冰 许 烁 1,2 孙成恺 屠大维 2 (1．上海大学机电工程与 自动化学院 上海 200072； 2．上海大学上海市机械 自动化及机器人重点实验室 上海 2000721 摘要：土壤参数在线识别需要解决由多参数耦合引起的估值多解问题以及由状态噪声和测量噪声引起的估值准确性问题。为 了解决估值多解问题，利用气垫式越野机器人的垂向力控制 自由度，分别设计 g-EKF算法、对数均值法和最小二乘法对 3 个推力相关土壤参数、3个垂向接地压力相关土壤参数和2个推土阻力相关土壤参数进行分步识别。为了解决估值准确性问 题，在第一步 g-EKF算法中，采用采样点选择、样本重排和测量值修正等多种措施抑制状态噪声和测量噪声的影响；在第 二步对数均值法中，利用对数变换抑制非对称分布噪声对均值计算的影响。开展多角度的试验研究，包括各步估值算法的可 行性和准确性、分步估值准确性的递次影响、土壤参数估值准确性对能耗优化的影响。试验结果表明，在各种噪声水平的工 况下，提出的土壤参数分步识别策略及相应算法均能够有效解决多解问题和准确性问题。 关键词：气垫车 越野机器人 土壤参数 参数识别 估值误差 中图分类号：U461 Step-by--stepIdentificationofSoilParametersbyAir-cushion--typed Off-roadR0bots XU Shuo SUN Chengkai TU Dawei，2 (1．SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity,Shnaghai200072； 2．ShanghaiKeyLaboratoryofMnaufacturingAutomationnadRobotics，ShnaghaiUniversiyt, Shnaghai200072) Abstract：On--lineidentifyingsoilparametersshouldaddressthemultiple-·solutionproblem causedbyhtecouplingofsoilparameters andhteaccuracyproblem causedbystatenoisesna dmeasurementnoises．Forhtemultiple—solutionproblem，bytakingadvnaatgeof the additionaldegree of controlfreedom ofair-cushion-typed off-road robots for verticalforces，hte g-EKF algorithm， logarithmic—meanalgorithmnadleast-squaresmehtodaredesignedtoidentiyf,stepbystep，htethreetractiveforces-relatedsoil prama eters,htethreeverticalforces-relatedsoilprama etersnadhtetwobulldoznigresistances-related soilparameters．Forhte accuracyproblem，severalmeasuresraeimplementedwihtinhteg-EKFalgorithm instep1toreducehteinfluencesofthesattenoises nadmeasurementnoises，consistingofselectingreasona