第二章电力拖动系统的动力学基础.ppt

第二章 电力拖动系统的动力学基础 本章主要介绍电力拖动系统的运动方程；工作机构的转矩和飞轮矩的折算及负载转矩特性。为介绍电力拖动的机械特性与过渡过程等内容准备必要的理论基础。 2.1 电力拖动系统的运动方程?  拖动：由原动机带动生产机械运转 电力拖动：以电动机拖动生产机械运转的拖动方式 一般情况下，电力拖动系统由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备及电源 5 大部分组成。 一.运动方程式 1.直线运动时的运动方程式 2.旋转运动时的方程式为： T --电动机产生的拖动转矩(N·m)； Tz --阻转矩（或称负载转矩）(N·m)； J(dΩ/dt)--惯性转矩（或称加速转矩）。 3.转动惯量 J 表示为: m 与 G -- 旋转部分的质量（kg）与重量(N)； ρ 与 D -- 惯性半径与直径（m）； g = 9.81m/s2 -- 重力加速度。　 转动惯量 J 的单位为 kg·m2或N ·m2 实际计算中常将 旋转运动方程式 化为另一种形式 5.电动机的工作状态 稳定运转状态 当 T = TZ，dn/dt=0，n =常值，电动机静止或等速旋转 加速状态 当 T TZ，dn/dt 0 减速状态 当 T TZ，dn/dt 0 二.运动方程式中转矩的正负号分析 应用运动方程式，通常以电动机轴为研究对象 运动方程式写成下列一般形式  对 T 与 Tz 前带有的正负符号，作如下规定：预先规定某一旋转方向为正方向，则 转矩T方向如果与所规定的旋转正方向相同，T 前取正号，相反时取负号； 阻转矩Tz方向与所规定的旋转正方向相同时，Tz 前取负号，相反时取正号； 加速转矩（GD2/375）(dn/dt)的大小及正负符号由转矩 T 及阻转矩 Tz 的代数和来决定  2.2 工作机构转矩、飞轮矩的折算 实际拖动系统的轴常是不止一根，这种系统显然比一根轴的系统要复杂，计算起来也较为困难； 如要全面研究这个系统的问题，必须： 对每根轴列出其相应的运动方程式；列出各轴间互相联系的方程式； 最后把这些方程式联系起来，全面地研究系统的运动。 问题！这种方法研究系统太复杂！ 对电力拖动系统而言，通常把电动机轴作为研究对象即可 解决途径： 把实际的拖动系统等效为单轴系统 等效原则： 保持两个系统传送的功率及储存的动能相同 　 一.工作机构转矩 Tz’的折算用电动机轴上的阻转矩 Tz 来反映工作机构轴上实际转矩 Tz’的工作折算的原则：?系统的传送功率不变  若不考虑中间传动机构的损耗 有如下关系：　　　　 转速比，j = Ω/ΩZ = n/nz 二. 飞轮矩的折算 解决问题的思路： 将传动机构各轴的转动惯量 J1 、J2 、J3 ...及工作机构的转动惯量 Jz 折算到电动机轴上，用电动机轴上一个等效的转动惯量 J来反映整个拖动系统中转速不同的各轴的转动惯量 折算原则： 　 必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则 得下列关系： 考虑到 GD2 = 4gJ，Ω = 2πn/60，得 2.3 考虑传动机构损耗的简化方法 传动机构损耗的简化考虑方法可在折算公式中引入传动效率 ηc 一.工作机构转矩 Tz’的简化折算 1.电动机工作在电动状态 电动机带动工作机构，功率由电动机向工作机构传送 传动损耗由电动机承担 电动机发出的功率比生产机构消耗的功率大 2.电动机工作在发电制动状态 工作机构带动电动机，功率传送方向与电动状态时相反 传动损耗功率由工作机构承担 传送到电动机轴上的功率较工作机构轴上的功率小 二、旋转运动的转矩折算 发电制动状态：功率由工作机构?电机 三、旋转运动的飞轮矩折算 四、平移运动的转矩与飞轮矩的折算 四、平移运动的转矩与飞轮矩的折算 五、升降运动的转矩与飞轮矩的折算 飞轮矩的折算按动能不变原则 2.4 生产机械的负载转矩特性 阻转矩（或称负载转矩）TZ 与转速 n 的关系 TZ=f(n) 即为生产机械的负载转矩特性,分为三大类： 恒转矩负载 反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载 通风机负载 恒功率负载 一、恒转矩负载特性 特点：负载转矩 TZ 与转速 n 无关。即当转速变化时，负载转矩 TZ 保持常值。又可分为： 1.反抗性恒转矩负载 反抗性恒转矩负载的特点：恒值转矩 Tz 总是反对运动方向 摩擦负载转矩，如金属的压延、机床的平移机构等 2.位能性恒转矩负载 位能性恒转矩负载的特点：转矩 Tz具有固定的方向，不随转速方向改变而改变 如起重机类型负载中的重物 二.通风机负载 ? 特点：负载转矩与转速有关，基本上与转速的平方成正比，即